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名称 MIRS1805エレクトロニクス開発報告書
番号 MIRS1805-ELEC-0002b

最終更新日:2019.02.08

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
B01 2019.02.08 佐々木謙人 　 初版

ドキュメント内目次


1.概要
 2.作製品一覧
 3.設計時からの変更点
 4.部品試験・結果
 5.総括

1.概要

 本ドキュメントはMIRS1805のエレキ（エレクトロニクス）の部品・ボード各種の開発報告をまとめたものである。

2.製作品一覧

 製作品を以下に示す。
taele1 エレクトロニクス構成
ボード 目的 備考
Arduino UNO センサ入力検知・駆動系の制御のため ユニバーサル基盤に各種センサモジュール用ソケットを追加
Raspberry Pi センサ信号処理等の機体全体制御を行う ユニバーサル基盤にスピーカーモジュールを追加
電源基盤 駆動系への電力供給のため 首伸縮用モーターの電源の確保・緊急停止ボタンの追加

ボードの写真を以下に添付する。
電源基板　表

電源基板 裏
fig.1 電源ボード（上：表　下：裏）

Arduino基板 表

Aruduino基板 裏
fig.2 Arduino基板（上：表　下：裏）

RaspberryPi基板 表
RaspberryPi基板 裏
fig.3 RaspberryPi基板（上：表　下：裏）

3.設計時からの変更点

 ・超音波センサを６つ搭載する予定だったがソフト班との兼ね合いで４つに減らすことになった。
・アンプの使用を止め、イヤホンジャックにスピーカーを接続した。それに伴い、アンプの駆動のための追加電源（乾電池３個）を除いた。スピーカー型番：Logicool Stereo Speaker z120
・首に搭載するモーターのエンコーダーの搭載を取りやめた。

4.部品試験・結果

 各基盤の試験結果を以下に示す。

    4.1 電源基板

    試験内容
    　導通試験をした。初期の標準機電源基板から緊急停止スイッチ用コネクタを追加したため複数回行った。
    試験結果・対応
    　いずれの場合も導通していることを確認できた。
    評価
    　回路の問題はなかった。

    4.2 Arduino基板

    試験内容
    　導通試験、各モジュール間との通信試験を行った。
    試験結果・対応
    Aruduino-モータエンコーダ間：
    首伸縮用のモータ動作確認において、モータが勝手に動作することがあった。
    評価
    配線を変更することによって正常に動作するようになった。首の伸縮速度が遅いという指摘があった。 MIRS1805 不具合報告書

    4.3 RaspberryPi基板

    試験内容
    　超音波センサとの通信を行った。
    試験結果・対応
    　左右両センサからの入力をRaspberryPiで確認することができた。得られたデータは標準機試験時と変化が無く、障害物検知に問題はないと判断した。
    評価
    　標準機からの変更点がないため、トラブルは発生しなかった。

5.総括
Arduinoが動作しないトラブルがあった。原因はArduinoと首伸縮用のモーターの配線が間違っていたためだったことである。配線を変更後、正常に動作するようになった。発表会当日はトラブルなく、実現可能になった機能をしっかりと見せることが出来た。反省点として、キリンの頭の重さに対して伸縮用モーターの出力が小さく、目標の高さまで伸ばすのに３０秒ほどかかってしまった。事前に錘などでテストし、頭の重さを何キロまでにおさめるか、もっと適切なモーターはないのかを検討すべきだった。

　　　　

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