MIRS1703 基本設計MECH

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名称	MIRS1703基本設計MECH
番号	MIRS1703-DSGN-0003a

最終更新日:2017.11.06

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2017.11.11	上野山	鈴木静男	初版

ドキュメント内目次

1.はじめに
 2.担当メンバー
 3.全体構造図
 4.本体各部名称
 5.主要サイズ
 6.制作部品の概要
 7.パート別基本設計書リンク

1.はじめに

本ドキュメントはMECHの基本設計書である。

2.担当メンバー一覧

・塩崎智也　　　
・遠山暉大

3.全体構造図

今回作成する店員ロボットを以下図１に示す。上全体図

図１．全体構造図

4.本体各部名称

完成予定機体の各部名称を図２、図３、図４にて示す。部品名

図２.機体全体の名称
機体名１

図３.天板部の名称

図４.押出機構の名称

5.主要サイズ

完成後の機体のサイズを図にて示す。上矢印

図５.機体全体のサイズ
上矢印

図６.天板部のサイズ

6.制作部品の概要

製作部品の用途、加工法を以下の表１に示す。

表１.製作部品一覧
パーツ名	使用用途	加工方法
本体支柱	高さの確保及び天板機構部の支持	円柱アクリル材を用い、250mmの長さに切断する
アルミ中板	安定性、強度の確保	アルミ円板を使用し、中央に5cm四方の正方形の穴を開ける
アクリル中板	本体支柱の取り付け及び強度の確保	アルミ中板と同様
モータマウント	天板機構部のモータ取り付け	3Dプリンタで作製（予定）
天板	機構の取り付け
押出用ガイド	押出機構に直進運動をさせるレールの役割	アルミ角材を用いてフレーム状にボルトで固定する
タッチセンサ	押出機構の制御	ガイド部分にねじで固定
天板枠	天板上の配膳物の保持	木材を天板の長さに切断
アーム	押出面モータの動力を伝える	アルミ板を長方形に切断し、両端に穴を開ける
カバー	天板上の使用できない部分を覆う	木版を天板の寸法に合わせて切断、ねじまたはボルトで固定
アーム・押出部支柱	アームと押出部の接続	アルミ円柱によりねじで固定
ガイド支柱	押出部とキャスターの接続及び直進動作の保持	アルミ円柱または角材をキャスターと固定

MIRS標準機部分との接続について

押し出し機構によるテーブルへの配膳を実現する為、天板面の地上高700mmとする。
標準機のアクリル天板をアルミ製に変更し、その上にアクリル円柱250mmを6本取り付け、その上からアクリル円板を取り付ける。
この部分を1段目とする。同様にアクリル円板上にアクリル円柱を取り付け、上からアクリル円板で固定する。この部分を2段目とする。
この2段目天板上にモータ、アクリル支柱を介して天板部及び押し出し機構を接続する。
押し出し機構の制御の為に接続するハーネスの配線は標準機部分のアルミ板、1段目、2段目のアクリル円板の中央に50mm四方の穴を開け、
そこにハーネスを通すことで配線する。

押出機構について

MIRSの天板上に乗せられた商品をテーブル上に配膳するための機構で、スライダークランク機構を用いてトレーをMIRS天板から
テーブルまで押し出す形で動作を行う。
動力はモータ1基で、天板の一段下の板にモータの軸が天板と垂直になるように取り付ける（固定は3Dプリンタを用いて
ブラケットを作成し、使用する予定）。アームはモータとの接続部は固定、アーム同士、アームと押出部との接続は段付きねじを
用いて取り付けを行い、固定せずに動くように接続する。
押出部は、アームの先端から天板中央の穴から天板上部へと通る支柱を固定し、動力を伝える。中心の穴から等距離にある2本の
ガイド穴にキャスターが接触するように押出部から角材で高さを調整し固定する。これにより直進動作を可能とする。
押出部両端にもキャスターを取り付け、滑らかな動作を実現する。
ガイドの前後の端にはタッチセンサを搭載し、動作制限を設け、モータ及び機構部への過負荷を防止する。また、このタッチセンサにより
初期位置の設定を行う。モータ及びモータドライバは2段目のアクリル板に取り付ける。

天板部について

天板にはトレーが乗せられることを配慮し、凸部が内容に加工する。左右両端には木製の枠を取り付け、トレーが左右に落下するのを
防ぎ、押出動作時にトレーの直進動作を補助する。天板上後側のアームが押出部が動作しない範囲では木製のカバーを取り付ける。

パート別基本設計書リンク

各パートごとの基本設計書を以下のリンクに示す。
基本設計書
 ELEC
SOFT
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