| 名称 | MIRS1603 ソフトウェア開発完了報告書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1603-SOFT-0002 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2017.02.17 | 橋本宗汰郎 遠藤大河 石田智士 | 初版 | |
| A02 | 2017.02.21 | 橋本宗汰郎 遠藤大河 石田智士 | 第二版 事前チェックで指摘された点を修正 |
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| A03 | 2017.02.24 | 橋本宗汰郎 遠藤大河 石田智士 | 承認 | 第三版 レビューで指摘された点を修正 |
| ディレクトリ名 | 構成ファイル | 概要 |
|---|---|---|
| ルート | ||
| Makefile |
プログラムをコンパイルするためのファイル./pirotで全体のプログラムを実行する。 |
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| pilot.c | 標準ソフトウェアにシリアル通信用スレッドのOpen、Close、mirsac_*.cの追加を行ったもの。 | |
| mirsak_rush.c | 現場急行、数字認識のためのモジュール | |
| mirsak_patrol.c | 巡回のためのモジュール | |
| mirsak_chase.c | 怪盗追跡、確保のためのモジュール | |
| device.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| direction.c | エンコーダを用いないで正対補正するためのモジュール。 | |
| serial_ctrl.c | Arudinoとのシリアルを行うために新規で作成した。 | |
| io.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| comm.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| motor.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| motor_stop.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| run_ctrl.c | 直進・回転を行うためのモジュール。 | |
| state.c | 走行制御に必要な機体の状態を算出するためのモジュール。 | |
| test.c | 単体機能を複数用いたテストを行う場合に用いるmain関数が記してある。 | |
| test_dir_num.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| test_direction.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| test_state.c | stateのスレッドを作成し、stateの値を取得・表示するmain関数が記してある。 | |
| test_serial_ctrl.c | serial_ctrlのスレッドを作成し、受け取った値を表示するmain関数が記してある。 | |
| test_io.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| tes_motor.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| tes_number.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| test_pwm.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| test_run_ctrl.c | run_ctrl.cを使用して直進、回転動作を行うmain関数が記してある。 | |
| test_run_ctrl.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| device.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| direction.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| distance.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| hardware.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| io.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| mirsak.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| motor.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| number.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| run_ctrl.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| comm.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| test.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| state.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| serial_ctrl.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| stop_motor | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| go_mirs | 競技用のシーケンスを実行するための実行ファイル。 | |
| test | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| img | ||
| *.jpg | 数字認識のプログラムでキャプチャした画像の保存場所 | |
| number | ||
| binarization.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| define.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| extern.h | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| get_img.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| labelling.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| number_detect.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| number_search.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| number_test.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| triming.c | 標準ソフトウェアに準拠した。 | |
| Makefile | 数字認識の単体試験を行うためのMakefile。 |
実際に作成プログラムの説明を以下に示す。なお、1,2,3,4はArduino用、5,6,7,8,9,10,11はMIRS用に作成したプログラムである。
現場急行のプログラムでは、壁にぶつかることなく再現性の高い走行を実現することができた。 その一方、巡回、怪盗機確保のプログラムが未完成に終わった。片側の超音波センサと電子コンパスを用いた直進制御が競技会直前で動作不良を起こしたため 巡回経路の両側に壁のない場所を上手く走行することができなかった。怪盗機確保プログラムは時間が足りず未完成となった。
実際に使用したプログラムを以下に示す。
MIRS1603_Ver1.4
MIRS1603_Arudino_Ver2.1
ソフト開発に携わる時間はとても短い時間であった。また、エンコーダを使わないコンセプトなど厳しい状況であった。 結果は巡回動作不安定、確保動作未テストと厳しい結果であったが現場急行のすぐれた直進制御、回転の正確さをアピールできてよかった。