1. はじめに
2. 競技会結果
3. 開発スケジュール分析
4. 開発工数分析
5. 総括
6. 感想

本ドキュメントは、MIRS1603の競技会結果を示すとともに、一年の活動を総括するためのドキュメントである。

競技会結果をTable1に示す。 Table1　競技会結果

	現場急行タイム	数字認識	怪盗確保タイム
前半戦	31.1[s]	×	×
後半戦	80.0[s]	×	177.0[s]

現場急行は前半戦で31.1秒、後半戦で80.0秒かかった。後半戦は機体の不調から現場急行までにリスタートを多く要した。
競技会当日、数字認識のサーバ通信が出来ないエラーが発生したため、数字認識の達成は成らなかった。
後半戦の試合終了間際に確保を成功させた。

『MIRS1603 システム基本設計書』で示した開発スケジュールをFig.1に、 実際の開発スケジュールをFig.2に示す。


Fig.1 開発スケジュール


Fig.2 実際の開発スケジュール

Excelファイル：
mirs1603schedule.xlsx
mirs1603schedule_2.xlsx

3.1 メカ

11月中にすべてのメカ部品の図面を完成する予定だったが12月の最初の週まで時間を費やした。それは各部品の構造や寸法の検討を話し合いしていく上で仕様が定まらず、変更の度に図面や詳細設計書を編集していたからだ
12月は冬休み前に部品を製作し機体組み立てまで終わらせる予定だったが部品の製作までの作業となった。前の作業の遅れがあったものの、加工を分担してスムーズに作業したので部品の製作まで完了することができた。
また年明けは機体を早々に組み上げ、予定通りトラブル対応やプレゼンの準備をした。一部の部品の作り直しやタイヤの補修、エレキの作業のための機体分解など計画外の仕事が随時発生したため早期に製造を終わらせていたことが功を奏した。

3.2 エレキ

ソフト班の開発に迷惑がかからないようにスケジュールを組むつもりだったが、スケジュールを立てる頃には既に開発の遅れが出ていた。
12月初旬には各種基板の設計を終わらせておきたかったが、Kicadに慣れていなかったことに加えて、モータ制御ボード、ドータボード、Arduino拡張基板は設計が難航したため遅れが出た。
また基板加工機での加工でも、想定が甘かったり加工後に小さなミスに気づくことが多く、作り直しによるタイムロスがかなりあった。
その他にも基板とpinの固定やケーブルの作り直しなどで開発は遅れ、冬休みまでに基板作成を終えて年明けからはトラブルの対応に時間を費やす計画だったが、終盤まで加工が続いてしまい、 結果としてソフト班のスケジュールを遅らせてしまった。

3.3 ソフト

ソフトの開発は、エンコーダの廃止に伴って走行系のプログラムの新規開発が作業の中心となった。
この走行系プログラムの開発が主な遅れの原因となった。 予定スケジュールでは、冬休み前の2日間で開発する予定だったが、実際には年を越し競技会直前まで8日間の時間を要した。
その原因として、stateモジュールの実装時に回転角度と中心からのずれとのPD制御の実装に時間がかかってしまったためだと考えられる。

競技会までの各班員の作業時間を集計した表をTable1に、グラフをFig.3~7に示す。
Table1　作業時間




Fig.3　全体の作業時間


Fig.4　メカ作業時間


Fig.5　エレキ作業時間


Fig.6　ソフト作業時間


Fig.7　各班の作業時間の割合

• チームリーダから
  チームコンセプト「Update」に沿って開発することができた。
  標準機では、動作がまったく安定しなかったが、MIRS競技会当日までの多くの「Update」を通じて確実に現場急行までを確実にこなす機体を作ることができた。エンコーダの廃止に伴う各方面への影響は想像以上だった。特に、超音波センサを用いた直進走行の実現には苦労した。 しかし、それを乗り越えて50cm幅の細い道を確実に走行できるよう機体を完成させられたことは、誇らしい。 その要因として、ソフト班の実装技術だけではなく、メカ班、エレキ班のトラブル解決能力も極めて重要であると感じた。 ケーブル一本の導通が取れていないだけで思った動作をしなくなってしまう。このような細かな点を丁寧にチェックすることが大切だ。


• メカ
  MIRS1603の機体は、走らせやすい機体を目指して設計した。
  軽量化のための木材採用や独自形状の機体など当初のコンセプトを重視するとともに、一体型センサマウンタや剛性を確保するためのフレームなどの改良も加え、バランスの良い機体に落とし込めたと言えるだろう。
  メカ班全員が設計に参加し、忌憚なくソフト・エレキとも議論を交わし、設計・製作する部品の役割・はたらきについて理解を深めたことが機体トラブルを減少サせたのであろう。
  一方でアルミの部品を中心に加工精度が低鋳物があり、部品の歪みを招いたため、製造方法を考えた上で設計することが重要であったと思う。


• エレキ
  エレキの開発は、基板の数を減らしイレギュラーなトラブルの発生を減らすことを目標とした。
  時間がかかりソフト班の開発期間を削ってしまったが、安定して走行できる機体を作れた。
  


• ソフト
  エンコーダの廃止に伴って走行系の標準プログラムを開発することがメインになってしまった。 そのため、現場急行は再現性の高い状態ものを開発することができた。 その一方、競技場内での巡回、追跡、確保シーケンスの開発に時間が足りずしっかりと作りこみができなかったことが残念だった。
  しかし、標準機に比べて機体の安定性が向上していたため、エレキのトラブルで開発ができなくなってしまう状況が減りソフトの実装に専念することができた。

• 石田智士（チームリーダ、ソフト）
  無事に開発を終えることができてよかった。 プレ競技会終了後に、コンセプトからエンコーダなしの走行を目指すことになったときは、不安だったが、無事走行して安心した。 また、基板の削減と安定化を目指したがその点についてはうまくいってよかった。終わったからこそ、見えてくるものもあると思った。 もう一回やったらうまくいきそう。お疲れさまでした。


• 永田健太（プロジェクトリーダー、エレキ）
  プロジェクトの仕事とエレキとしての仕事どちらも中途半端になってしまったと感じている。スケジュールの管理をしっかりすることができずにチーム全体の進行を遅らせる原因となっていた。 ドータボードの接続やケーブルの作り直しなどを担当したが最終的には問題なく動作してくれた。 ここまでチームを導いてくれたチームリーダーに感謝したい。上に立ち管理する人間になるのは難しいと感じた。


• 秋山健太郎（メカ）
  設計段階では何度かもめる場面もあったが、そのかいもあり、無事開発を終えることができた。 メカの担当ではありましたが、開発の中でエレキやソフトの知識を付けておけば各担当との意志の疎通もスムーズに出来たのではないかと思う。 とはいえ、メカの開発自体はおおよそ計画していた通りにできたのでよかった。


• 内山恭輔（メカ、広報、競技会運営）
  機体の構想は早い段階から話し合っていたので深めることができたが加工・組み立てが遅くなってしまった。 1月半ば以降のシステム統合試験に入ったあと「誰が何をすべきなのか？」や「どの仕事が滞っているのか？」が把握しにくかった。 そのため、MIRSの前期の頃からポストイットやホワイトボードなどを利用した作業の可視化をすべきだったと思った。 自分達の代は絶対に競技会を成功させるという強い意気込みをもって１年間作業してきたのでなんとか怪盗確保できて報われました。
  広報としてMIRSのポスターを年が明ける前に配りにいった。受付にいる人に話を通してもポスターを掲載させてよいか許可を出してもらうために 責任者に電話していただいたり話をしていただいて手間をかけたので申し訳ない気持ちになった。 また去年のパンフレットは明らかに許可なくロゴが使用されており良くないと感じた。 アポ取りを行ったり、自分の連絡先を伝えてもし問題があったときに連絡がつくようにすべきだったと思った。
  競技会運営として任された仕事を責任を持って遂行できた。特にフィールドの設営、維持に力を入れた。 しかし、当日のリハーサルで先生方から指摘があったように観客へ向けての配慮などを考えるは自分達の仕事だったと思った。 各班のリーダー達のミーティングに競技会運営も積極的に参加し手助けするのがあるべき姿だったと反省した。


• 遠藤大河（ソフト）
  時間的にやりきることはできなかったが、安定した走行を自分たちのコンセプトで決められたのは良かった
  自分個人の成長として、忍耐力もついたと思う
  時間は有限なので、来年のチームには余裕を持って開発を進めてほしいと思う。
  


• 大濱佳美（エレキ、ドキュメントマネージャー）
  電源ボードの加工を担当したが、過去の加工データをしっかり確認していなかったため作業が遅れてしまった。
  電源ボードだけでも出来ていれば、他のボードの試験やソフトの試験などをもっとスムーズに出来たかもしれない。
  最終的には間に合ったのでよかったが、何事もきちんと確認しつつ進めていくことが大事だと、改めて実感させられた。
  ドキュメントマネージャーの仕事は全うできたと思う。最後の頃には自分で先回りしてドキュメントを用意することができた。
  始めの頃はドキュメントをあげるときのルールをしっかり決めていなかったため効率が悪くなり、皆に迷惑をかけてしまうことがあったが、その後全員で決めてスムーズに作業出来てよかった。
  チームの状況を把握し協力することの大切さを強く感じられた。


• 片山碧（エレキ）
  無事開発を終わらせることができた。
  自分の担当の仕事が終わらず苦悩したが、その分終わらせた時の爽快感は格別であった。
  振り返ってみると、下らない間違いで工程が遅れた場面も多く、もっと効率化が図れるのではないかと思う。
  来年度以降はMIRSは新バージョンとなり開発方法は一新される。我々の残したドキュメントが以降も有用かはわからないが、活かしてもらえると嬉しい。
  
  


• 田中哲太（エレキ）
  新調する基板の寸法などはエレキとメカの連携が大切だと感じた。
  また、使用する素子やセンサなどを深く理解することが、結果的にソフトの過程まで役に立つことがあると思った。
  技術的なことを学ぶカリキュラムというよりは、チームでの連携や、スケジュール管理などを学ぶカリキュラムだというのがMIRS競技会を終えてのMIRSに対しての素直な感想だった。
  


• 野本大喜（メカ）
  メカとしてやりたかったことを全てやりきることができて、安心している。
  メカのまとめ役として、アイデアを提案し、議論し、設計製作までまんべんなく関わることができた。
  思いつきばかりのアイデアにも真摯に向き合い、徹底的に議論してくれた内山と秋山にはとても感謝している。
  実作業よりも、全体の構成や部品の配置、CADのチェック、エレキ・ソフトとの調整などが多くなってしまい、班員にメカの仕事を任せることが多くなってしまったことが残念。
  頭で思い描いていたマシンが形になり、きちんと走っているのを見たときはとても感動した。
  ぜひ後輩にも挑戦的な機体を作っていってほしいと思う。


• 橋本宗汰郎（ソフト）
  デバッグがとても大変だった。機体完成に時間がかかるということを考慮して、機体が完成するまでにプログラムをある程度完成させておくべきだった。
  イレギュラーなことは付き物なので保険は多いほうが良いと感じた。 ソフトは前半暇が多いのでエレキの手伝いを積極的にするべきだ。