| 名称 | MIRS1602 標準機能試験報告書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1602-REPT-0004 |
最終更新日:2016.7.11
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2016.7.15 | 清水 | 大林先生 | 初版 |
本ドキュメントは、MG3S標準プログラムを用いた単体テスト に沿って行ったMIRS1602の標準機能試験の結果を記したドキュメントである。
試験対象を以下に示す。
| 試験関数 | 試験内容 | 担当者 | 試験終了日 |
|---|---|---|---|
| test_pwm() | PWM値を変化させ、モータが回転し始めるPWM値と回転と回転を停止するPWM値を左右のモータで確認する。 （タイヤは床に接地しない状態で行う） |
鍋島、鈴木 | 2016/7/20 |
| test_motor() | 左右のモータに-127～127のPWM値を与えた。 正のPWM値を与えたときに順方向に、負のPWM値を与えたときに逆方向に回転することを確認する。 （タイヤは床に接地しない状態で行う） |
鍋島、鈴木 | 2016/7/20 |
| test_encoder() | タイヤを手で回転させ、ロータリエンコーダの値がタイヤが正転のときは正の値が、 タイヤが逆転のときは負の値が表示されることを確認する。 |
臼井、清水 | 2016/7/20 |
| test_pwm_vel() | PWM値を変化させ、モータの回転速度と回転方向が左右ともに変化することを確認する。 （左右のモータとも正の値で順方向、負の値で逆方向に回転） |
鍋島、鈴木 | 2016/7/20 |
| test_distance() | タイヤを回転させ、タイヤの周回距離と表示距離が一致しているかを確認する。 MIRSにモータ・ロータリエンコーダを取り付けた状態で、左右のタイヤを順方向に回転させた時、 左右ロータリエンコーダから取得した値の差が±3[cm]の場合を合格とする。 同様にして、左右のタイヤを逆方向に回転させた時についても確認を行う。 （走行距離については考えないものとする。距離の問題についてはプレ協議会までに修正し、ここでは修正は行わない） |
加藤、臼井、清水、 | 2016/7/21 |
| test_run_ctrl() | 距離を指定して直進制御、回転制御が正しく行われるかを確認する。 今回、直進制御においては100[cm]を走行させ、回転制御は90[°]回転を行う。 |
加藤、臼井 | 2016/7/21 |
| test_uss() | 超音波センサを用いた距離測定が正常に行えるか確認する。 50[cm]、100[cm]、150[cm]の距離測定を行った。 左右の超音波センサの値と実際の距離の差が20～100[cm]で±2[cm]以内、 100～200[cm]で±3[cm]以内ならば合格する。 |
清水、伊東 | 2016/7/20 |
| test_direction() | 正体補正が正常に行われているか確認する。 | 伊東、加藤 | 2016/7/20 |
| test_dir_num() | 正体補正後、数値認識を正常に行えるか確認する。 今回は2と4の数字ボードを使用する。板に書いてある数字認識した数字と一致したとき合格とする。 また、カメラとボードの距離は50[cm]および100[cm]とする。 |
伊東、加藤 | 2016/7/20 |
| test_io() | タッチセンサが正常に作動するか確認する。 タッチセンサを押したとき、対応するポートに"１"が出力されれば合格とする。 |
清水、鈴木、伊東 | 2016/7/21 |
| 回転方向 | 動き始めPWM値 | 停止PWM値 | |
|---|---|---|---|
| 右モータ | 正転 | 18 | 16 |
| 逆転 | -26 | -22 | |
| 左モータ | 正転 | 28 | 18 |
| 逆転 | -26 | -19 |
| 前進[cm] | 後進[cm] | |
|---|---|---|
| 左タイヤ回転距離 | 91.267 | -88.353 |
| 右タイヤ回転距離 | 89.455 | -90.414 |
| 測定距離(cm) | 測定結果(cm) | |
|---|---|---|
| 親機 | 50 | 50 |
| 100 | 98(-2[cm]) | |
| 150 | 148(-2[cm]) | |
| 子機 | 50 | 50 |
| 100 | 100 | |
| 150 | 149(-1[cm]) |