解体は比較的解体しやすい機体上部から行った。
また、機体に接続されていなかったコード類、その他部品は今回の報告書では記述しない。

MIRS1602の全体図fig4-1として以下に示す。

fig4-1.MIRS1602　全体図

機体上部から解体を行った。まず、基盤に接続されているコードを取り外し、
シャーシ上部の部品（ウェブカメラ、電子コンパス、etc）を取り外せるようにした。
（この際、解体しやすいようにタイヤを外した）

シャーシ上部の部品の取り外しの様子をfig4-2として以下に示す。

fig4-2.シャーシ上部の部品の取り外し

タイヤの取り外しの様子をfig4-3として以下に示す。

fig4-3.タイヤ取り外し

赤外線センサの取り外しの様子をfig4-4として以下に示す。

fig4-4.赤外線センサ取り外し

モータ制御ボードの取り外しの様子をfig4-5として以下に示す。

fig4-5.モータ制御ボード取り外し

ウェブカメラの取り外しの様子をfig4-6として以下に示す。

fig4-6.ウェブカメラ取り外し

シャーシ上部の部品の取り外しを終え、シャーシ下部の部品の取り外しを行うために、シャーシ上部を
取り外した。fig4-7はシャーシ上部を取り外した後の状態である。

シャーシ上部の取り外し後の様子をfig4-7として以下に示す。

fig4-7.シャーシ上部の取り外し後

シャーシ下部のモーターやその他ボート、ボールキャストをシャーシから取り外した。

シャーシ下部のコードの取り外しの様子をfig4-8として以下に示す。

fig4-8.シャーシ下部コード取り外し

ロータリーエンコーダ、モータの取り外しの様子をfig4-9として以下に示す。

fig4-9.ロータリーエンコーダ、モータ取り外し

ボールキャストの取り外しの様子をfig4-10として以下に示す。

fig4-10.ボールキャスト取り外し

そして最後にシャーシの支柱を取り外し、解体作業を終了した。

以下にシャーシの写真を示す。

fig.5-1 シャーシ

以下にボード類の写真を示す。

fig.5-2 ボード類（左上より、信号制御ボード、CPUボード、電源ボード、モーター制御ボード、モーター制御ボード、FPGAボード、親機、ドーターボード、電子コンパス、子機）

以下にメカ部品の写真を示す。

fig.5-3 メカ部品（左より、ロータリエンコーダ、モーター、シャーシ、タイヤホイール、ボールキャスター、バンパー）

以下にセンサ・カメラケーブルの写真を示す。

fig.5-4 センサ・カメラケーブル（引き出しケーブル、USBマウスキーボードアダプタ、BDG引き出し、超音波センサ接続ケーブル、ウェブカメラ、4PINコード）

以下にケーブル類の写真を示す。

fig.5-5 ケーブル類（バッテリ接続ケーブル、赤外線、マウス・キーボード無線アダプタ、モータ制御ボード接続ケーブル、ディスプレイ引き出しケーブル）

6.改良箇所の考察

7.標準部品一覧表