巡回はFig.2のように行う。Fig.2において上を0°する。
| 名称 | MIRS1602 システム基本設計書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1602-DSGN-0002 |
最終更新日:2016.11.18
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2016.11.02 | 清水 臼井 日原 | 大林先生 | 初版 |
巡回動作
超音波センサを用いて会場を壁から一定距離を巡回し、角に三回突き当たると逆向きに巡回する。詳しくはシステム提案書
を参照する。
復帰機能
怪盗機を見失った場合は、電子コンパスを用いて機体の向きを確認し0°もしくは90°方向を向いて直進し
壁に接触したところから巡回プログラムに復帰する。
| 開発概要 | 開発理由 | 方法 |
|---|---|---|
| 機体の小型化 | 小回りをききやすくするため | シャーシの再作成 |
| 重心を低くする | 機体を安定させて動作させるため | 重量のあるバッテリーボードをシャーシ下段に配置し、比較的軽い基盤を上にまとめる |
| 部品配置の簡単化 | 作業効率の向上のため | バッテリーボードの作成、基盤入れの作成 |
| 部品 | 個数 | 製作者 |
|---|---|---|
| タイヤ | ２ | 日原 | シャーシ上 | １ | 日原 | シャーシ下 | １ | 日原 | エンコーダーマウント | ２ | 日原 | バッテリー入れ | １ | 日原 | バンパー | ３ | 日原 | 支柱小 | ４ | 今野 | 支柱大 | ４ | 今野 | 基盤入れ | ２ | 岩田 | モーターギア | １ | 岩田 | エンコーダーギア | １ | 岩田 |
| ボード | 変更点 | 目的・理由 | 担当者 |
|---|---|---|---|
| 電源ボード | 配置変更 | 入力端子と出力端子を明確にするため | 加藤・清水 |
| CPUボード | 変更点なし | ||
| FPGAボード | 変更点なし | ||
| ドータボード | 変更点なし | ||
| モータ制御ボード | 配置変更 | 機体構造の都合によるため | 加藤 |
| 超音波センサボード | 新規作成 | 超音波センサ増設のため | 鈴木 |
| 赤外線制御ボード | 新規作成 | アナログ信号をデジタル化する基盤、赤外線を動作可能とするため | 鈴木・鍋島 |
| 電子コンパス | 新規作成 | 現在地把握の為電子コンパスを作成するため | 鈴木 |
| 電子コンパス制御ボード | 新規作成 | CPUボードから制御可能なI2C親機をつくることで電子コンパスを動作可能とするため | 加藤 |
スタート地点からダイレクショボード(以下DB)に接触するまで走行する。プログラムはロータリーエンコーダを用いてシーケン
ス制御を行う。またタッチセンサを用いて壁に衝突した際の復帰プログラムを組み込む。
現場急行終了後、後退し正体補正を行い数字認識を行う。正体補正には超音波センサを、数字認識にはwebカメラを用いる。
数字認識終了後、取得した数字データをサーバーに送信し巡回動作に移行する。
電子コンパスを用いて機体の方向を取得してその値に応じて回転し、会場の外側を巡回する。
怪盗機は赤外線センサを用いて追跡を行う。怪盗機が発する赤外線信号を受信し怪盗機の方向を推測して追跡する。
怪盗機
を認識できなくなったときは巡回動作に復帰する。また追跡中に壁に衝突した際は回避動作を行うようにする。
| 開発内容 | 目的・内容 | 担当者 |
|---|---|---|
| 怪盗機を発見したときの関数を作る | 怪盗機を確保するため。 | 臼井 |
| 電子コンパス用のモジュールを作成する。 | 電子コンパスを制御するため | 山内 |
| I2C通信用モジュールの作成 | I2C通信を用いて電子コンパスを使用できるようにするため。 | 山内 |
| 赤外線センサ制御モジュールの作成 | 赤外線センサを制御して怪盗機を発見するため。 | 伊東 |
| 巡回プログラムの作成 | 巡回を行うため | 臼井 |
| 復帰プログラムの作成 | 壁に衝突した際などに復帰して、正規のプログラムに復帰するため。 | 山内 |
モジュール構成図を以下に示す。
| 購入予定物品名 | 個数 | 用途 | 購入先 |
|---|---|---|---|
| ベニヤ板もしくはまな板 | １枚 | タイヤを新調するため | ホームセンター |
| アクリル板（厚さ:約6mm） | 1枚（注文を追加する可能性アリ） | シャーシ、マウント、ギアを新調するため | アクリ屋ドットコム |
| アクリル板（厚さ:約3mm） | 1枚（注文を追加する可能性アリ） | シャーシ、マウント、ギアを新調するため | アクリ屋ドットコム |
| T型コネクタ・オス | 10個 | コネクタを新調するため | 千石電商 |
| T型コネクタ・メス | 10個 | コネクタを新調するため | 千石電商 |
| 超音波センサ | 4個 | 超音波センサを新調するため | 秋月電子通商 |
| PIC(PIC16F1938) | １個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | 秋月電子通商 |
| USBシリアル変換モジュール | 2個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | 秋月電子通商 |
| 抵抗(2kΩ) | 2個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| 抵抗(1.2kΩ) | 2個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| セラミックコンデンサ(0.1μF) | 2個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| LED(緑) | 1個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| LED(赤) | 1個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| コネクタ(MOLEX 5pin) | 1個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| コネクタ(MOLEX 4pin) | 1個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| コネクタ(MOLEX 2pin) | 1個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| ピンヘッダ(1pinヘッダ) | 1個 | 電子コンパス制御ボード作成のため | |
| セラミックコンデンサ(0.1μF) | 2個 | モーター制御ボード作成の為 | |
| ボールセンサー | １個 | 赤外線センサボード作成のため | ダイセン電子工業 |
| 抵抗 | 2個 | モーター制御ボードと電源ボード作成の為 | |
| ダイオード | 2個 | モーター制御ボードと電源ボード作成の為 | |
| コンデンサ | 2個 | モーター制御ボードと電源ボード作成の為 | |
| 二回路入コンパレータ | ３個 | 赤外線制御センサボード作成のため | 秋月電子通商 |
| 四回路入コンパレータ | ２個 | 赤外線制御センサボード作成のため | 秋月電子通商 |
| ショットキーバリアダイオード | 2個 | モーター制御ボード作成のため | 秋月電子通商 |
| アクリル丸棒 | １ｍ | 支柱作成のため | アクリルアイ |
| 電解コンデンサ | 8個 | モーター制御ボード作成のため |