1.本ドキュメントについて
2.チームコンセプト
3.戦略
4.システム概要
5.変更点
6.購入予定物品
7.走行体図（3DCAD)

本ドキュメントは、MIRS競技会での競技攻略「怪盗機確保」においてのシステムの提案、
標準機からの改良点とシステム概要、およびその戦略について記述したドキュメントである。

MIRS1602班は

現場急行を5秒で行い、数字認識から怪盗確保までを35秒以内で行うことを目標とする

この目標を実現するためにチームコンセプトは


　　　　　　

怪（怪盗機）・即（ただちに）・捕（捕獲）

とする。

＜補足＞黒雀蜂（クロスズメバチ）とはスズメバチの中でも小型であり、体が黒いハチである。

mirs1602班は黒雀蜂をモチーフとして

• 小型化

• 素早く捕まえる

• 華やかに

を3つの柱とする。

怪盗機発見時には積極的に追い回す。巡回→怪盗機発見→確保（突進）を目標にスピード＆機動性で怪盗機の捕獲を目指す。
また、我々は他チームよりも出力の高いモータを使用し、機動力・瞬発力の向上を図る。

メカ

• シャーシの大きさを小さくし小型化する

• タイヤを木製のものに変更して軽量化
• 走行速度を上げるためモータを出力の高いものに変更。


これらにより素早く捕まえる

• 華やかにするために黒雀蜂をモチーフとした装飾をする

エレキ

• 障害物を検知するため超音波センサを増やして障害物を避ける
• 怪盗機を発見するための赤外線センサを増やす
• 電子コンパスを用いて機体のある場所を把握させる


これらにより怪盗機を素早く捕まえる。

ソフト

・現場急行後、周辺の状況を確認。 ・確認して怪盗機がいない場合、反時計回りに巡回を開始。(Fig.1参照)

Fig.1　巡回経路
・美術品を中心とし、"直進" → "停止" → "周辺確認" → "回転" → "直進"　を繰り返し、
　ステージの外側を沿うように怪盗機を探しつつ、巡回。
・怪盗機発見後、怪盗機のいる方向に向き直り怪盗機に突進。
・取り逃がした場合、その地点から外側を時計回り巡回モードに移行。

5.1 メカ

5.2 エレキ

　　

Table2.エレキ・変更点

変更箇所	変更内容	変更理由
左右モータ	高出力のモータ（昨年MIRS1503が使用していたモータ）に変更。	モータの出力を上げるため。
モータ制御ボード	新規のモータの特性に合わせた実装にする。	高出力のモータの特性に合わせるため。 回路上のVCCおよびGND部分を太くすることで、大きな電流が流れても問題がないように改良する。
電源ボード	新規モータ制御ボードに合わせた実装にする。	現存の電源ボードでは端子のソケットの方向が新規モータ制御ボードとかみ合わないため。
信号制御ボード	新規	赤外線センサおよび電子コンパス実装のため。
超音波センサボード	不良箇所の修正	超音波センサを増設するため。
バッテリー端子	現存のコネクタからT型端子に取り替える。	現存のコネクタでは接触不良の起きる可能性が高いため。