目次

1.はじめに

2.プレ競技会結果

Win　：56.72[s]　　　数字認識OK"7"

Lose　：記録なし 数字認識なし

3.システム開発の分析

• 開発プロセスにおいて良かったこと
• • 目標であった超信地旋回が早い段階で実現できた。
    プレ競技会に関連するドキュメントを早い段階で完成させることができた。
    夏休み前半(お盆前)の予定を班内で立て、その通りに活動できた。
    
    
• 開発プロセスにおいて良くなかったこと
• • 7月中にゲイン調整が終わらなかった。
    バッテリー残量の変化による走行への影響が本番直前までに把握し切れなかった。
    →バッテリー残量が8Vを超えるときはブレーキの効きが良く、指定距離まで正確に走行できた。
    →逆に7.7Vを下回るとブレーキの効きが悪くなり、指定距離だけ走行後、余分に進んだ。
    夏休みの間、日を決めて計画的に集まることができなかった。
    
    以下に実際に活動した工程表を示す。
    
    
    また、予定していた工程表はリンク先の「MIRS1601 標準機デモ競技用システム開発計画書　7.開発工程」に示す。
    
    MIRS1601 標準機デモ競技用システム開発計画書

4.チーム開発の振り返り

• メカ
• • Solid Worksの扱いに手間取ったが、作業に遅れを出さずに順調に機体を組むことができた。
    シャーシの穴あけの位置が多少ずれていたので、ボール盤で拡張した。
    →穴がずれていた原因として、設計の段階で穴を空ける位置を間違えたことがあげられる。
    
• エレキ
• • 開発途中で不具合なく各基板が動作し、ケーブルの断線もなかったので、特に修正、調整は行わなかった。
    しかし、本番の2回戦目でエンコーダ接続ケーブルが断線し、走行不能になった。
    
• ソフト
• • 超信地旋回およびその後の動作の精度は非常に高かった。
    また、競技会中に数字認識を行えたのは1班だけだった。
    
    前半の直進走行においてのゲイン調整が詰め切れなかった。
    開発日数が少なかった。
    

5.開発したプログラムの概要および問題点

• プログラム内で特に手がけた点
• • 曲がるために旋回を採用した。
  →直進したときの左右のブレに影響されずに曲がりきれた。
  • 旋回後100cm直進した後に、超音波距離測定によりゴールの壁までの距離を測定した。
  →ゴールの壁までの距離が変動してもゴールまで到達できた。
  • タッチセンサーがONになった後に後進させた。
  →ゴールの壁に接触した後、直進し続けることなくコース破壊を回避できた。
  →精度の高い数字認識ができる距離までスムーズに移動できた。

• 仕様から変更した点
• • 「距離測定後、タッチセンサがONになるまで1cmずつ小刻みに進む」という仕様から「測定した距離に基づいて、ゴールまで一度の走行で進む」に変更した。
  →変更したことにより、旋回後ゴールに到達するまでの時間を短縮することができた。

• 問題点
• • 内部のゲイン調整が終わっていない。
  →ゲイン調整ができていないため、旋回前の直進で左右にずれてしまい、旋廻する位置が一定にならなかった。
  

6.今後に向けた提案

• 機体、プログラムともに調整を最後まで終わらせて本番に臨む。
• 事前の方針をきちんと固め計画性を高める。
• 正対補正と、超音波計測の精度を高めると同時に、正面以外にも超音波センサを取り付けたい。
• エンコーダの計測器を回している輪ゴムを外し、代わりにギアに変更したい。
• 基板と機体を小型化したい
• バッテリーのB端子からT端子に変えたい。
• シリアル通信規格を統一したい。
• ケーブルの配線を整理して、すっきりさせる。
• 端子が壊れやすいため、ホットボンド等で補強する。