最終更新日:2016.7.8

目次

• 1.本ドキュメントについて
  
• 2.動作試験対象一覧表
  
• 3.標準部品試験方法
  
• 4.標準部品試験結果
  

1. 本ドキュメントについて

   本ドキュメントは，MIRS1601に使用する標準部品に関する試験の報告書である。

2. 解動作試験対象一覧表

   以下に、動作試験対象および試験担当についての一覧を示す。

   種類	試験対象	試験項目	試験担当者	試験補助者	試験完了日	備考
   ボード	ドータボード	実装チェック 導通チェック 動作確認	部谷	望月	2016.7.8	MIRS試作機より支給
   	モータ制御ボード		平山	久保寺	2016.7.8	MIRS試作機より一枚支給 一枚新しく作成
   	超音波センサボード（親）		望月	打味	2016.7.8	ブース内の在庫より使用
   	超音波センサボード（子）		部谷	諏訪	2016.7.8	ブース内の在庫より使用
   	電源ボード		平山	望月	2016.7.8
   メカ部品	シャーシ上段	外形寸法、穴位置、大きさチェック	森	久保寺	2016.7.1	新しく作成
   	シャーシ下段		森	久保寺	2016.7.8
   	バッテリーボード		小篠	久保寺	2016.7.6
   	バッテリーボード用の支柱		小篠	久保寺	2016.7.6
   	支柱(大)		松下	諏訪	2016.7.8
   	USB取り付けパネル		小篠	諏訪	2016.7.6
   	バンパ		栗原	打味	2016.7.1
   	モータ・エンコーダマウント		松下	打味	2016.7.8	新しく作成
   ケーブル	モータ制御ボード接続ケーブル	導通チェック	栗原	打味	2016.7.1	新しく作成
   	CPUボード電源ケーブル		栗原	打味	2016.7.1	新しく作成
   	シリアル接続ケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	超音波センサ接続ケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	11ピンフラットケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	4pinケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	6pinケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	USB引き出しケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	LAN引き出しケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	ディスプレイ引き出しケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	PS2引き出しケーブル		栗原	打味	2016.7.1
   	DB9引き出しケーブル		栗原	打味	2016.7.1

   Table.1　試験項目および試験担当者一覧
   
   

3. 標準部品試験方法

   標準部品試験方法はMIRS1601標準部品試験計画書を参照とする。
   

4. 標準部品試験結果

   標準部品試験の結果を以下に示す。
   

   • 基板

     1. ドーターボード

     1.1 部品配置チェック

     実装図を見ながら部品の配置を確認したが、一致したので合格とした。

     1.2 導通チェック

     パターンに沿って導通を確認したが、短絡や余分なところに導通などはしておらず、コネクタからコネクタまでの導通ができていたので、合格とした。
     
     

     2. モーター制御ボード

        2.1 部品配置チェック

        実装図を見ながら部品の配置を確認したが、一致したので合格とした。

        2.2 導通チェック

        パターンに沿って、導通を確認したが短絡や余分なところに導通などもしていなかったので、合格とした。

        2.3 動作試験

        2.3.1 モーターの正転、逆転信号の確認

        PWM ±64の信号を MIRSMG3G　モータ制御ボード試験仕様書、”4.試験方法” の実装図(fig.1)の測定位置にあるFETの出力部分を測定した。
        
        

        fig.1:基板実装図

        
        fig.2~fig.5に確認された信号の波形を示す。
        
        

        fig.2:正転信号　測定位置�@、�Aの波形	fig.3:正転信号　測定位置�B、�Cの波形

        fig.4:逆転信号　測定位置�@、�Aの波形	fig.5:逆転信号　測定位置�B、�Cの波形

        
        fig.2,fig.4のチャンネル1が�@、チャンネル2が�A、fig.3,fig5のチャンネル1が�B、チャンネル2が�Cである。
        正転のとき測定位置�A、�BにPWM信号、�@に0V、�Cに6Vの電圧が出力されていることが確認できた。
        逆転のとき測定位置�@、�CにPWM信号、�Aに0V、�Bに6Vの電圧が出力されていることが確認できた。
        

        2.3.2 PWM信号周波数の確認

        fig.2~fig.5の波形により、約1kHzの短形波を確認できた。
        

        2.3.3 モーターの正転、逆転の確認

        目視により確認できた。
        
        

        2.3.4 PWM値変更によるモーター回転速度の変化

        PWM値を大きくすると早く回転することが、目視により確認できた。
        

        2.3.5 FETの発熱

        4分間モーターを最大出力で回転させたが発熱はなかった。
        

        2.3.6 ロータリエンコーダのカウントの確認

        正転、逆転させるとそれぞれ正、負のカウントをすることを確認できた。
        

        2.3.7 ロータリエンコーダのカウントの線形性

        ロータリエンコーダを１回転させると1460、2回転させると2920と値を出力した。
        しかし、この値には誤差があり、本来はロータリエンコーダの分解能360P/Rに４逓倍回路で４倍出力されているので、１回転させると1440、２回転させると2880という値を出力するはずである。
        ただ、手回しで測定したことを考慮すると、実測値からは線形性が保たれていると考えられる。
        
        

     3. 超音波センサーボード

     3.1 部品配置チェック

     実装図、実装部品一覧を見ながら部品の配置を確認したが、一致したので合格とした。

     3.2 導通チェック

     パターンに沿って、導通を確認したが短絡や余分なところに導通などもしていなかったので、合格とした。

     3.3 動作試験

     テストプログラムにて動作試験を行いその結果を以下に示す。
     測定値の平均と実測値の誤差範囲内に収まったので合格とする。
     最短測定距離は22cmであった。
     
     

     実測値[cm]	親機測定値[cm]	子機測定値[cm]
     22	22	22
     30	29	32
     40	41	43
     50	50	52
     60	59	62
     70	71	73
     80	80	81
     90	92	94
     100	101	104
     125	126	128
     150	151	153
     175	175	177
     200	201	203

     Table.2 超音波センサ試験結果

     4. 電源ボード

     4.1 部品配置チェック

     実装図を見ながら部品の配置を確認したが、一致したので合格とした。

     4.2 導通チェック

     パターンに沿って、導通を確認したが短絡や余分なところに導通などもしていなかったので、合格とした。

     4.3 動作試験

     テストプログラムにて動作試験を行った。その結果を以下のTable.3に示す。
     

     	7.40V	8.50V
     CPU	5.433	5.433
     モーター	6.18	6.18

     Table.3 電源ボード動作試験結果
     
     Table.3より制御系電源、駆動系電源ともに入力電圧7.40~8.50Vに対する出力電圧の値がそれぞれ5.1~5.6V、6.1~6.7Vの範囲内である。
     

     4.4 接続試験

     テストプログラムにて動作試験を行った。その結果を以下のTable.4に示す。
     

     	7.40V	8.50V
     CPU	5.414	5.417
     モーター(低速)	6.18	6.19
     モーター(高速)	6.13	6.12

     Table.4 電源ボード動作試験結果
     
     Table.4のモーターの低速はPWM値20、高速はPWM値127で動作させた。
     表より制御系電源、駆動系電源ともに出力電圧が5.5Vを超えていた。
     
     

   • メカ部品

     寸法誤差が規定の範囲内であり、部品の結合なども問題なく行えた為、合格とした。
     

   • ケーブル

     ケーブルの導通をテスターで確認した。 また、隣り合うピンの導通がないことを、テスターで確認した。 以上をもって合格とした。