・原因
緊張による確認ミス
・対策
落ち着いてキーボードを打つ。
ショートカットコマンドをしっかりと覚える。
4.2 直進がうまくいかない
・原因
PIDゲインの調整不足
・対策
今回、試行錯誤法でゲイン調整をしたが、なかなかいい値にならなかった。次は、過渡応答法や、限界感度法などを用いて、計算によって適正値を決めたい。
前期のMIRSを終えて、反省をするとともに、後期への意気込みを各自挙げる。
チームリーダー・加藤正純
私は、MIRS1502のチームリーダーとして半年間勤めてきた。結果として、プレ競技会にて無事ゴールして数字認識まで成功させることができた。
しかし、チーム全体の動きを管理できなかった。
後期の開発では、開発の時間管理を徹底し、みんながどういう機体を作りたいかを時間をかけて話し合い、競技会を成功させる。
プロジェクトリーダー・金指真之介
前期中に僕は大体のことはほかのソフト班の人がやってくれたので、プログラムの理解や回路、機械部分の粗探し、そして一番はゲインの調整について班員と協力しながら行った。
プロジェクト班という立場に甘えて、大体ほかの人任せになってしまったところもあると思う。
しかし完成度としてはまったくうまく言ったとはいえなかったので、後期は新たに搭載するオムニホイールの力も借りてがんばろうと思う。
ソフト・奥一貴
希望していたMIRSのホームページの作成をした。
後期にはもっと充実したものにできるようにしていきたい。
ソフト担当としてはデモ競技会用のプログラムの作成をした。
デモ競技会はそこまで難しい競技内容でなかったので、後期には満足の行く競技プログラムに挑戦していきたい。
メカ・富田健斗
メカとしてMIRS本体の支柱作成をした。
支柱の図面作りではsolidworksのを使いこなすことができずに作業が遅れてしまった。
しかし工場での作業は他の班員と協力しながら効率よくこなすことができた。
後期からはオリジナルの機体を作るため１から図面を作成することもあると思うので班員の思い描いた通りの機体を設計できるように自分自身の技術を向上させたい。
メカ・近藤有
前期中のシステム開発においてメカ担当の自分はMIRSの解体の他に標準部品の製作やMIRS機体の組み立てを行い組み立ての際の不具合にもクリエイティブラボのボール盤等を用いて対応しました。
逆に報告書などの書類は同じ人たちばかりに任せきりだったので後期では自分もチームのメンバーとして手助けしていきたいと思います。
エレキ・大川賢一郎
エレキ担当の自分は、ドータボートや各ケーブルなどの機器の製作をメインに活動していた。
前期の反省として、標準部品試験の際にFPGAボード自身の不具合に気がつくのが遅れて、ここで大きなタイムロスを招いてしまったことである。
「FPGAボードにエラーが起きることはない」という勝手な先入観がこれの原因である。
不具合の理由を考え、解消していくという工程をスピーティーにこなせるようにしたい。
ソフト・飯田峻也
前期は試験とパラメータの調整を主に担当した。
途中までは順調に進めることができたが、最後の方であまり上手くいくことができなかった。
現状の問題点を確認して洗い出し、後期はシステムの再設計と計画をしっかり立てＭＩＲＳ競技会に勝っていきたい。
ソフト・平田和奏
前期は、主に標準部品試験やドキュメントの作成などを協力しながら行った。
だが、私の開発担当のソフトウェアには、フローチャートの作成を行った以外ほとんど関わることがなかった。
そのため、後期はしっかりとソフトの開発に関わり、動くMIRSのプログラムを作成したい。
北原一総
前期は基盤の切削と部品の実装、ケーブル作成、一部ドキュメント作成を担当した。
不可思議な仕様で混乱が多発したので、後期はわかりやすく堅実な回路と基盤を設計し、確実にケーブルを製作することを目標にする。
沼津工業高等専門学校 電子制御工学科