最終更新日:2015.12.13

目次

• 1. はじめに
• 2. 導入目的
• 3. 製作部品設計図
• 4. 組み立て

1. はじめに

   
   　本ドキュメントは、MIRS1502の超音波・赤外線センサマウントの詳細な設計についてのドキュメントである。
   Figure 1 の青くなっている部品を製作する。
   
   Figure 1. 製作部品

2. 導入目的

   
   　MIRS1502では、オムニホイールの搭載によるロータリーエンコーダの不足のため、代用として、8方位に超音波センサを搭載し、壁との距離を計測して自己位置を認識する。
   また、怪盗機に搭載されている赤外線センサを受信し、怪盗機がいる方向を認識するために8方位に赤外線センサを搭載する。
   　これらの管理・設置を簡単にするため、超音波センサと赤外線センサを1つのセットに固定するためのマウントを製作する。
   　

3. 製作部品設計図

   
   　超音波・赤外線センサマウントは3つの部品から構成されている。
   部品は全て、厚さ3mmのアクリル板を使用し、教育研究支援センターでレーザー加工により製作する。
   尚、マウント前面とマウント背面の角に関しては上下段シャーシと同じM5では穴と角との間隔が狭くなるためM3とした。
   また、マウント底面の角に関しては、部品自体が非常に小さくM3でも穴と角との間隔が狭くなると判断したためM2とした。
   

   1. マウント前面

      
      　マウント前面には、以下に示す穴を開ける。
      　　　(1) 超音波センサ(HC-SR04)の送受信機用の、Φ16.40 の丸穴2個
      　　　(2) マウント背面と固定するための、Φ3.20 の丸穴2個
      　　　(3) 赤外線センサ(DSR-542)用の、逆T字形の穴1個
      　　　(4) マウント底面をはめ込むための、10 × 3.10 の長方形の穴2個
      
      
      　Figure 2 に、マウント前面の設計図を示す。
      
      
      Figure 2. マウント前面設計図
      

   2. マウント背面

      
      　マウント背面には、以下に示す穴を開ける。
      　　　(1) 超音波センサ(HC-SR04)を固定するための、Φ1.40 の丸穴4個と、コネクタ用の 11 × 11 の長方形の穴1個
      　　　(2) マウント前面と固定するための、Φ3.20 の丸穴2個
      　　　(3) 赤外線センサ(DSR-542)のコネクタ用の 8 × 4 の長方形の穴1個
      　　　(4) マウント底面をはめ込むための、10 × 3.10 の長方形の穴2個
      
      
      　Figure 3 に、マウント背面の設計図を示す。
      
      
      Figure 3. マウント背面設計図
      

   3. マウント底面

      
      マウント底面には、上段シャーシと固定するための、Φ3.20 の丸穴2個を開ける。
      
      
      　Figure 4 に、マウント底面の設計図を示す。
      
      
      Figure 4. マウント底面設計図
      

4. 組み立て

   
   　以上の3つの部品を組み合わせて、Figure 5 ～ Figure 7 のように組み立てる。
   なお、マウント前面とマウント背面は、M3 のネジとナットを使用して固定する。
   
   
   Figure 5. マウント正面
   
   
   Figure 6. マウント側面
   
   ]
   Figure 7. マウント上面