最終更新日:2014-09-29

目次

• 1.はじめに
  
• 2.目的
  
• 3.試験項目
  
• 4.試験結果
  

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1402の標準機能試験結果について記したドキュメントである。
   

2. 目的

   機能試験の結果より、プログラム内のパラメータをどのような値に調整するかを調べること。
   

3. 試験項目

   試験内容、試験項目、担当者、試験完了日、試験合否を示す。

   試験内容	試験項目	担当者	試験完了日	試験合否	備考
   超音波計測	超音波モジュールの動作をチェックする 正体補正モジュールの動作をチェックする	大山、藤原	7/18	合格
   タッチセンサ	IO READモジュールの動作をチェックする	大山、藤原	7/18	合格
   画像認識	数字認識モジュールの動作をチェックする 正体補正から数字認識の連動動作をチェックする	大山、藤原	7/18	合格
   走行(直進、回転)	PWMモジュールの動作をチェックする モータモジュールの動作をチェックする エンコーダモジュールの動作を確認する PWM値と速度の関係を確認する 速度制御器の動作をチェックする 距離計の動作をチェックする 走行制御モジュールの動作をチェックする	大山、藤原	7/18	合格

4. 試験結果

   
   すべてのプログラムはMG3S 標準プログラムを用いたい単体テスト（作成者：牛丸先生）通り機能を満たしていた。
   
   

   1. 超音波計測

      1. test_uss() [超音波モジュールの動作をチェックする]

         親機、子機ともに正常に距離を計測した。しかし、約+10[cm]差がでた。（超音波センサ単体試験のとき+3[cm]）
         
         

      2. test_direction() [正体補正モジュールの動作をチェックする]

         正体補正を行う距離を指定し、その距離まで前進したら正体補正を行う。
         test_direction()実行結果
         
         

   2. タッチセンサ

      1. test_io() [IO READモジュールの動作をチェックする]

         タッチセンサが押された、ポートが1(high)になることが確認できた。

   3. 画像認識

      1. test_number() [数字認識モジュールの動作をチェックする]

         数字認識をしてディスプレイに表示したダイレクションボードの2つの値を左右に分けて認識した。
         

      2. test_dir_num() [正体補正から数字認識の連動動作をチェックする]

         direction()と同じ正体補正を行った後にダイレクションボードの値を読み取った。数字認識は数字ひとつだった。
         
      　　

   4. 走行(直進、回転)

      1. test_pwm() [PWMモジュールの動作をチェックする]

         +の値を入力すると左のタイヤが正転、右のタイヤが逆転した。-の値を入力すると左のタイヤが逆転、右のタイヤが正転した。
         
         

      2. test_motor() [モータモジュールの動作をチェックする]

         左右のモータに+の値を入力するとモータが正転した。逆に-の値を入力するとモータが逆転した。
         
         

      3. test_encoder() [エンコーダモジュールの動作を確認する]

         タイヤを回転させると、正転のときエンコーダ値が増加し、逆転のときエンコーダ値が減少した。
         
         

      4. test_pwm_vel() [PWM値と速度の関係を確認する ]

         test_pwm()とtest_encoder()が同時に動作した。
         
         

      5. test_vel_ctrl() [速度制御器の動作をチェックする]

         左右のモータの速度値を設定し、左右のモータの速度を調節しながら走行した。
         
         

      6. test_distance() [距離計の動作をチェックする]

         45[cm]走らせたところ、左右とも-5[cm]程度の値が出た。
         
         

      7. test_run_ctrl() [走行制御モジュールの動作をチェックする]

         速度と距離を指定し走行する。
         test_run_ctrl()実行結果