名称 システム提案書
番号 MIRS-DSGN-1401

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.11.5 伊藤 初版
B01 2014.11.7 伊藤 ・購入予定物品の追加。
・2.1.位置確認プログラムの詳細の追加
・機体概形の変更
B02 2014.11.14 伊藤 ・購入予定物品のリンクの変更。
B03 2014.12.08 伊藤 大沼先生 ・2章の番号付け
・新規設計の補足の追加
・機体概形の変更

目次

1. はじめに
2.アイデア、オリジナリティ
  2.1.コンセプト
  2.2.追加機能
  2.3.補足
    2.3.1.針の突出機構
    2.3.2.自己位置確認プログラム
    2.3.3.発見・追従プログラム
3.購入予定品
4.機体概形



1.はじめに

本ドキュメントは、新競技攻略のためのMIRS1401オリジナル機体のシステム提案書である。

2.アイデア、オリジナリティ

2.1.コンセプト

Search&Destroy(見敵必殺)→怪盗を見つけて確保!!!!


2.2.追加機能

変更箇所現状変更後
メカ
機能変更 タイヤ 方向転換に時間がかかる。 オムニホイールを3つ取り付け、全方向に動けるようになる。
機能変更 シャーシ アルミで重たい。標準機の重量は3.78Kg。 アルミ複合板にし、丸くして軽量化を図る。標準機と同じ形にすると重量は2.77Kgで約26%軽減される。加工しやすい。
機能変更 バンパー 角等に引っかかる。 丸くし、角に引っかからないようにする。
新規設計 針の突出機構 全方向に針をモーターによって展開し、風船を割る。
詳細は2.3.1.針の突出機構にて
エレキ
機能変更 モータ・モータ制御ボード 新機体を走行させるための負荷に対し、適切なモータとモータドライバを選択する。モータドライバの変更が必要であると判断した場合、新規にモータ制御ボードを設計・製作する。
新規設計 状態表示機 MIRSの状態がわからない。 パトランプを搭載し、怪盗機を発見したら光らせ現場に緊急走行する。
ソフト
機能変更 オムニホイール モータの回転からxy座標での動きを求める。
機能変更 カメラ 前に1台しかないので怪盗機が発見しにくい。 前後に2台設置し、画像処理することで怪盗を発見しやすくする。
新規設計 位置確認 詳しくは2.3.2.位置確認プログラムを参照。
新規設計 発見・追従 詳しくは2.3.3.発見・追従プログラムを参照。

2.3.補足

2.3.1.針の突出機構

上段シャーシの中央部分に巻き取り機を設置し、八方向に90度分展開される針を制御する。巻き取り機はトルクチューンモーターを使用する。

2.3.2.自己位置確認プログラム

自己位置

ロータリーエンコーダの値から機体の位置を推定し、さらに超音波センサーによって補正を行い、自己位置が小部屋にいるか廊下にいるか判断して行動に反映する。そのほかに位置情報をPCに送って、PC上の地図上にどの位置にいるか表示する。表示させることによってパフォーマンス性を上げる。
精度はタイル1枚。

2.3.3.発見・追従プログラム

宝を盗まれたら、盗まれた位置情報をサーバーを通して受信し、現場に急行する。怪盗機を発見できなかったら会場全体の中央に移動し、怪盗機を探す。怪盗機を発見したら、カメラと併用して、怪盗機を正面に捉えつつおおよその距離を予測し追いかける。

3.購入予定品

物品必要個数製品例単価金額用途備考
メカ
オムニホイール 3個 オムニホイール TYPE2571 (駆動用) 1,400円 4,200円 機動力を上げるため。
ギヤヘッド 1個 AO-8050 タミヤギヤヘッド K75 3,240円 3,240円 不足分の追加。 予備として1個追加の予定。
蝶番 8個 10枚入 蝶番 ヒンジ 0.9×0.75インチ 0円 針の突出機構に使用するため。 予備費用として230円
ミシン針 8本 オルガンミシン針 No14 工業用 (DB) 1袋(10本入) 540円 針の突出機構に使用するため。
アルミ複合版(厚さ3o,910mm×1820mm) 1枚 アルミ複合板 アルビー ACP-N36-EP バラ 2,100円 2,100円 軽量化を図るため。
メカ小計 10,080円
エレキ
モータドライバ 1個 半導体, モータコントローラ,TA8429HQ(O,S),Full Brdg Driver,HZIP12 440円 440円 現行のモータドライバが使用できないと判断した場合、代わりに使用するモータドライバの候補。詳細はモーター制御ボード改良提案を参照。
ヒートシンク(モータドライバ用) 1個 放熱器(ヒートシンク)46x25x17mm 50円 0円 モータドライバの熱を放熱するため。 廃品から回収
タッチセンサ 6個 SS-5GL 160円 960円 全方向に進むに伴って全方向にタッチセンサが必要だから。
パトランプ 1個 ポリスライトCLV-502電池式 982円 0 円 パフォーマンス性を高めるため。 高井が提供
エレキ小計 1,400円
合計 11,480円
予備費 8520円 メカ・エレキで各4260円

4.機体概形