| 名称 | システム提案書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS-DSGN-1401 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2014.11.5 | 伊藤 | 初版 | |
| B01 | 2014.11.7 | 伊藤 | ・購入予定物品の追加。 ・2.1.位置確認プログラムの詳細の追加 ・機体概形の変更 |
|
| B02 | 2014.11.14 | 伊藤 | ・購入予定物品のリンクの変更。 |
|
| B03 | 2014.12.08 | 伊藤 | 大沼先生 | ・2章の番号付け ・新規設計の補足の追加 ・機体概形の変更 |
| 変更箇所 | 現状 | 変更後 | ||
|---|---|---|---|---|
| メカ | ||||
| 機能変更 | タイヤ | 方向転換に時間がかかる。 | オムニホイールを3つ取り付け、全方向に動けるようになる。 | |
| 機能変更 | シャーシ | アルミで重たい。標準機の重量は3.78Kg。 | アルミ複合板にし、丸くして軽量化を図る。標準機と同じ形にすると重量は2.77Kgで約26％軽減される。加工しやすい。 | |
| 機能変更 | バンパー | 角等に引っかかる。 | 丸くし、角に引っかからないようにする。 | |
| 新規設計 | 針の突出機構 | 全方向に針をモーターによって展開し、風船を割る。 詳細は2.3.1.針の突出機構にて |
||
| エレキ | ||||
| 機能変更 | モータ・モータ制御ボード | 新機体を走行させるための負荷に対し、適切なモータとモータドライバを選択する。モータドライバの変更が必要であると判断した場合、新規にモータ制御ボードを設計・製作する。 | ||
| 新規設計 | 状態表示機 | MIRSの状態がわからない。 | パトランプを搭載し、怪盗機を発見したら光らせ現場に緊急走行する。 | |
| ソフト | ||||
| 機能変更 | オムニホイール | モータの回転からxy座標での動きを求める。 | ||
| 機能変更 | カメラ | 前に1台しかないので怪盗機が発見しにくい。 | 前後に2台設置し、画像処理することで怪盗を発見しやすくする。 | |
| 新規設計 | 位置確認 | 詳しくは2.3.2.位置確認プログラムを参照。 | ||
| 新規設計 | 発見・追従 | 詳しくは2.3.3.発見・追従プログラムを参照。 |
| 物品 | 必要個数 | 製品例 | 単価 | 金額 | 用途 | 備考 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| メカ | |||||||
| オムニホイール | 3個 | オムニホイール TYPE2571 (駆動用) | 1,400円 | 4,200円 | 機動力を上げるため。 | ||
| ギヤヘッド | 1個 | AO-8050 タミヤギヤヘッド K75 | 3,240円 | 3,240円 | 不足分の追加。 | 予備として1個追加の予定。 | |
| 蝶番 | 8個 | 10枚入 蝶番 ヒンジ 0.9×0.75インチ | 0円 | 針の突出機構に使用するため。 | 予備費用として230円 | ||
| ミシン針 | 8本 | オルガンミシン針 Ｎｏ１４ 工業用 （ＤＢ） １袋（10本入） | 540円 | 針の突出機構に使用するため。 | |||
| アルミ複合版(厚さ3o,910mm×1820mm) | 1枚 | アルミ複合板 アルビー ACP-N36-EP バラ | 2,100円 | 2,100円 | 軽量化を図るため。 | ||
| メカ小計 | 10,080円 | ||||||
| エレキ | |||||||
| モータドライバ | 1個 | 半導体, モータコントローラ,TA8429HQ(O,S),Full Brdg Driver,HZIP12 | 440円 | 440円 | 現行のモータドライバが使用できないと判断した場合、代わりに使用するモータドライバの候補。詳細はモーター制御ボード改良提案を参照。 | ||
| ヒートシンク(モータドライバ用) | 1個 | 放熱器（ヒートシンク）４６ｘ２５ｘ１７ｍｍ | 50円 | 0円 | モータドライバの熱を放熱するため。 | 廃品から回収 | |
| タッチセンサ | 6個 | SS-5GL | 160円 | 960円 | 全方向に進むに伴って全方向にタッチセンサが必要だから。 | ||
| パトランプ | 1個 | ポリスライトCLV-502電池式 | 982円 | 0 円 | パフォーマンス性を高めるため。 | 高井が提供 | |
| エレキ小計 | 1,400円 | ||||||
| 合計 | 11,480円 | ||||||
| 予備費 | 8520円 | メカ・エレキで各4260円 |