名称 MIRS1301 ソフトウェア詳細設計書
番号 MIRS1301-SOFT-0001

最終更新日:2013.01.17

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2013.01.17 高原一真 青木先生 初版

目次

  1. はじめに
  2. 全体の流れ
  3. ライブラリ一覧
  4. ダウンロード

  1. はじめに

    本ドキュメントは、MIRS1301のソフトウェア関連の各詳細設計書をまとめたものである。

  2. 全体の流れ

    全体の流れを以下に示す。

    各スレッド間のデータのやりとりの概要を以下の図に示す。

    ボール検出の流れを以下に示す。
    今回は円検出などは特に行わず, 赤色の量が多い方向が計算できればよいものとする。
    なぜならロボカップサッカーにおける赤外線センサー程度の性能があれば, 怪盗機の追跡に十分なためである。
    以下は実際の処理の中間ファイルである

    偏角の計算は, 画像内におけるボールの重心位置とカメラの視野角から計算する。
    処理時間は, 撮影から重心計算まで実機で 0.01 [sec] である。

  3. ライブラリ一覧

    作成するライブラリの概要を以下に列挙する。(詳細は個別ページ参照)

    なお実際のライブラリ名は、下記に示す名称の 先頭に "libmg3" 末尾に拡張子 ".a" を付加したものとする。
    例) mirs → libmg3mirs.a
    ライブラリ名 用途 概要 依存ライブラリ
    mirs 機能統合 自己位置推定・走行制御・怪盗機位置推定 以下全て
    debug デバッグ エラー出力・デバッグ出力 無し
    ui UI関連 端末制御用エスケープシーケンス
    (基本的にテスト用プログラムで使用する)
    debug
    sound 音声出力 音声ファイルの再生 debug
    geometry 平面幾何計算 点・直線・円に関する計算
    座標系の同次変換に関する計算
    debug
    pid PID制御 PID制御変数の管理 debug
    map 地図情報管理 地図情報の入出力、最短ルート検索 debug, geometry
    image 画像処理 ボール検出 debug, geometry
    enemy 怪盗情報管理 怪盗構造体の管理 debug, geometry, image
    camera Webカメラ管理 怪盗機の撮影 debug, geometry, image, enemy
    i2c I2Cデバイス管理 I2Cデバイスとの通信 debug
    adc A/D変換管理 A/D変換ボードとの通信 debug, i2c, geometry
    uss USS管理 USSボードとの通信 debug, i2c, geometry
    moto モーター管理 モーター制御ボードとの通信 debug, i2c, geometry
    compass 電子コンパス管理 電子コンパスとの通信 debug, i2c
    lantern LED提灯管理 LED提灯ボードとの通信 debug, i2c

  4. ダウンロード

    MIRS1301プログラム一括ダウンロード: MIRS1301_all_programs.zip

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沼津工業高等専門学校 電子制御工学科