最終更新日:2012.10.1

目次

1.はじめに
2.車体組み立て
3.テスト結果
4.問題点まとめ
5.今後の計画

2.車体組み立て

下段シャーシの組み立て

モータコントロールボード、モータ、白線センサ、タッチセンサを写真のように取り付けた。

写真1　下段シャーシ1

写真2　下段シャーシ2

上段シャーシの組み立て

CPUボード、FPGAボード、ドータボードを固定した。周りに電源ボード、超音波センサを固定。

写真3　上段シャーシ

全体

上、下段シャーシを支柱で固定。

写真4　全体

確認事項

ねじの締り具合の確認
タッチセンサの反応を確認
(機体完成後の状態で壁にぶつかった際、他の部品の干渉が無く、タッチセンサが正常に反応するかを確認）
超音波センサの動作を確認
（機体完成後の状態で壁の横に機体を置いた際、正常に超音波センサが動作するかを確認）

3.テスト結果

テスト実施の順番は単体テスト→結合テストの流れで行った。機能テストの順番はプログラムが完成したものから順次実施する。

単体動作試験

直進走行（motor_test）（動画）

mode:s、距離1000mm、時間10000msに設定してプログラムを動かした。ほぼ真っ直ぐ進み、きっちり10000mmの地点に到達した時点で停止した。しかし、スタート直後に左右のモーターが回転し始める時間に若干の差があるため、最初にわずかに方向がずれてしまった。

回転(motor_test)（動画）

mode:r、角度90°、時間10000msに設定してプログラムを動かした。しっかり回転動作をし、回転方向もあっていたが、指定角度で止まらなかった。

旋回(motor_test)

mode:c、角度90°、旋回半径3000mm、時間10000msecに設定してプログラムを動かした。指定方向へのスムーズな旋回動作はしたが、指定角度旋回しても止まらなかった。

数字認識(number_detect)

明るさや角度により精度が下がってしまうことがあるものの、数字の認識はさせることができた。

写真5　プログラム実行画面

写真6　Direction Board

結合動作試験

単体テストに問題はあったが、時間が迫っていたため、とりあえずできるとこまでは行った。

通路走行

直進走行とタッチセンサのプログラムを組み合わせて作成した。直進、壁検知は正常に動作したが、モーターコントロールボードの不備により、壁検知後のバックを永遠と続けてしまった。修正後は超音波センサを用いて左右の壁との距離を取りながら、スムーズな走行ができるように改良をしたい。
※モータコントロールボードの不備は試験日当日に初めて確認された。以前の試験の際には正常に作動していた。

ロータリー

直進走行、タッチセンサ、回転、旋回のプログラムを組み合わせて作成した。直進、周回走行は正常に動作したが、通路走行と同様壁検知からの位置合わせがうまくいかないため、ロータリーに入って出るといった一貫した流れはできなかった。

Direction Board

直進走行、白線検地、数字認識のプログラムを組み合わせて作成した。数字認識のプログラムを単体で動かせば認識はできるが、モーターコントロールボードの不備により、白線検知後の位置合わせが永遠に終わらないという不具合が起こった。

小部屋

直進走行、タッチセンサ、回転のプログラムを組み合わせて作成したが、回転走行が正確に動作しないため、これも同じようにできなかった。

鍵・扉

NO TOUCH!!

5.今後の計画

標準機基本動作試験により見つかった問題点解決に向けて

エレキ

片方のモーターコントロールボードに不具合があり、ロータリーエンコーダの値をうまく読み込むことができなかった。具体的には、モータがどちらに回転してもロータリーエンコーダの値が増えてしまうので、ロータリーエンコーダの値を条件式に組み込んで停止させたり、位置合わせさせたりするのにも影響が出てしまったため、ほとんどのプログラムが正常に動作しなかった。

→モーターコントロールボードに異常が見られる。今一度配線、導通チェックをする。また、PICにプログラムを焼き直してみる。（ MTCB製造仕様書参照）

ソフト

1. 回転、旋回動作で指定角度まで動いても停止できない。(モーターコントロールボードの不具合による影響とも考えられる。)


→上に同じ


2. 数字認識の成功率にやや難あり


→数字認識（特に７と４）があまり良くないので精度を上げられるようプログラムを改良する。

MCBの問題は解決した。詳細は、
MCB不具合修復報告書