最終更新日:2011.11.18

目次

• 1.概略
• 2.詳細
• 3.外観図

1.概略

• モータ
  • 前期の時点で、モータのトルクが不足しモータ単体では回転するもののゴムタイヤを着けて設置させると回転しなくなる不具合があった。
  • 高専祭の時点では改善されていたが、不具合の理由が不明のため再発の可能性がある。トルクを上げる・必要トルクを小さくする工夫が必要。
• ロータリーエンコーダ
  • ロータリーエンコーダへ回転を伝える方法として採用されていた輪ゴムによって問題がいくつか生じたため、プーリ・輪ゴムを交換する。

2.詳細

• モータ モータのトルクの問題はモータではなくバッテリの磨耗によるものとも想定されるため、予定されているバッテリーの性能試験で問題があった場合、以下の第1項目を除く変更は行わない。バッテリーに問題がなかった場合は、以下の項目をそれぞれ適用する。ただし、優先度は列挙順とし、途中で改善された場合にはそれ以上の変更は行わないものとする。
  • 現在タイヤとホイールの間には硬質スポンジが詰まっているが、若干の空きがあり、”空気の抜けた自転車”状態になっている。そこで、ゴムタイヤとホイールの隙間を埋め、タイヤと走行面との接触面積を小さくすることで必要なトルクを小さくする。
  • 現在使われているモータのギアボックスはギア比1:75のものである。これをギア比1:100または1:150のものに変更し、トルクの向上を図る。
  • MCBのPICのプログラムを書き換え、Ｈブリッジへの印加電圧を大きくする。
• ロータリーエンコーダ
  標準機で使用されている輪ゴムは市販の家庭用の物で、プーリーの規格と合致したものでないためエンコーダの軸の歪の原因となりえる。またプーリーとロータリーエンコーダの軸とがしっかりと固定されていないため、軸方向の撚れの原因となる。以上の理由から、エンコーダの軸径に合致するアルミプーリーと専用の輪ゴムに買い換え、交換するものとする。
  • プーリー
  レインボープロダクツ10604-10607
  • 輪ゴム
  レインボープロダクツ20701-20702

3.外観図

• アルミプーリー
• 輪ゴム