名称 MIRS1104 ソフト詳細設計書
番号 MIRS1104-SOFT-0001

最終更新日:2011.1.23

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2011.12.19 野澤 勝又健(牛丸) 初版
A02 2011.12.20 野澤 勝又健(牛丸) 例外の追加

目次

  1. プログラム構成図
  2. 状態遷移図
  3. フローチャート
  4. tテスト仕様

  1. プログラム構成図

     mirs1104のプログラム構成図を下図に示す。

     また各関数ごとにソースファイルを分割して作成する。

図,1, プログラム構成図

  1. 状態遷移図


     メインモード:main( )内
     通路走行モード:road( )実行中
     仕掛け攻略モード:kobeya( )、rotary( )、key( )実行中
     数字認識モード:seitai( )、roi( )実行中
     ゴールモード:gool( )実行中
     値取得モード:uss( )、ts( )、ws( )実行中(常時)

     mirs1104の状態遷移図を下図に示す。

図,2, 状態遷移図1

図,3, 状態遷移図2

  1. フローチャート

  2. テスト仕様


     ・センサ値取得プログラム:センサの値を取得しその値が正しいことを確認する。
     ・LCD出力プログラム:MIRSの状態をLCDに表示できることを確認する。
     ・電子コンパスプログラム:電子コンパスで測定した角度が実際の角度と一致していることを確認する。
     ・正体補正プログラム:90%以上の確率で白線検知後の正体補正が壁に対して±5°以内になるようにする。
     ・走行制御(直進補正)プログラム:一回の移動(50cm)につき、前後の誤差±2cm以内、左右の誤差±2cm以内におさめる。
       壁にぶつかる等のトラブルが発生した場合でも、移動距離2mにつき前後の誤差±5cm以内、左右の誤差±4cm以内におさめる。
     ・各仕掛け攻略プログラム:各仕掛けをそれぞれ90%以上の確率でクリアできるようにする。



沼津工業高等専門学校 電子制御工学科