最終更新日:2011.1.23

目次

1. プログラム構成図
2. 状態遷移図
3. フローチャート
4. tテスト仕様

1. プログラム構成図

   　mirs1104のプログラム構成図を下図に示す。

   　また各関数ごとにソースファイルを分割して作成する。

図,1, プログラム構成図

2. 状態遷移図

   
   　メインモード：main( )内
   　通路走行モード：road( )実行中
   　仕掛け攻略モード：kobeya( )、rotary( )、key( )実行中
   　数字認識モード：seitai( )、roi( )実行中
   　ゴールモード：gool( )実行中
   　値取得モード：uss( )、ts( )、ws( )実行中(常時)
   

   　mirs1104の状態遷移図を下図に示す。

図,2, 状態遷移図1

図,3, 状態遷移図2

3. フローチャート

• 関数の定義
  
  ＜メインプログラム＞
  　main()：現在の状態変数の値を確認し、それに応じた関数へ移動する。
  
  ＜通路走行プログラム＞
  　road()：50cmを一回の移動の単位とし、両側の壁との距離を測りながらぶつからないように直進する。
  
  ＜正対補正プログラム＞
  　seitai()：左右どちらかの白線センサが作動したら、白線と機体が垂直になるように補正する。
  
  ＜画像認識プログラム＞
  　roi()：DBの数字を認識する。
  
  ＜各仕掛け攻略プログラム＞
  　kobeya()：小部屋を攻略するプログラム。
  　rotary()：ロータリーを攻略するプログラム。
  　key()：鍵・扉を攻略するプログラム。
  　direction()：DBの数字で曲がる方向を決めるプログラム
  　gool()：ゴールに入ったとき終了動作をするプログラム。
  
  ＜LCD出力プログラム＞
  　LCDにMIRSの状態を表示させるプログラム。MIRSの状態（状態変数）に応じて、プログラム内ではどこを実行しているのか、LCDに表示させる。
  
  ＜電子コンパスプログラム＞
  　電子コンパスを用いて正確な移動を行うプログラム。移動後に電子コンパスの値を読み取り、その値を用い方向補正をする。
  
  ※「○○cm直進・後退」「微直進・後退」と記されている場合は、「指定された距離だけ移動した後にモーターを停止させる」ことを意味する。
  ※「白線検知」と記されている際、左右の指定がない場合は、「左右どちらかの白線センサが白線を検知した」場合を意味する。
  ※「正面に壁」と記されている場合は、「50cm以内に壁」という意味である。また、「側面に壁」と記されている場合は、「20cm以内に壁」という意味である。
  ※各関数を実行しているときは、同時に各センサの値も取得し、必要に応じてそれに応じた対応をさせる。
  
  
• 共有変数の定義
  
  「各センサの値取得変数」
  　タッチセンサ（×4）：ts[0]〜ts[3]
  　超音波センサ（×4）：uss[0]〜uss[3]
  　白線センサ（×2）：ws[0],ws[1]
  
  
  「状態変数」
  　状態変数：state
  　　またその値を次のように定義する
  　　　state=0：デバッグ
  　　　state=1：通路走行
  　　　state=2：DB
  　　　state=3：小部屋
  　　　state=4：ロータリー
  　　　state=5：鍵・扉
  　　　state=6：ゴール
  
  
  
• 例外処理
  
  　プログラム実行中の例外を以下のように定義しそれに対する処理をこれから考えていく。
  　　・タッチセンサが反応しない位置で機体が動かなくなってしまった場合
  　　・シーソーなどで白線センサが誤動作してしまった場合
  　　・数字認識に失敗してしまった場合
  　　・ステップによる反動でタッチセンサが反応してしまった場合
  
  

4. テスト仕様

   
   　・センサ値取得プログラム：センサの値を取得しその値が正しいことを確認する。
   　・LCD出力プログラム：MIRSの状態をLCDに表示できることを確認する。
   　・電子コンパスプログラム：電子コンパスで測定した角度が実際の角度と一致していることを確認する。
   　・正体補正プログラム：90%以上の確率で白線検知後の正体補正が壁に対して±5°以内になるようにする。
   　・走行制御（直進補正）プログラム：一回の移動（50cm）につき、前後の誤差±2cm以内、左右の誤差±2cm以内におさめる。
   　　　壁にぶつかる等のトラブルが発生した場合でも、移動距離2mにつき前後の誤差±5cm以内、左右の誤差±4cm以内におさめる。
   　・各仕掛け攻略プログラム：各仕掛けをそれぞれ90%以上の確率でクリアできるようにする。