1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1102に使用する正面正体補正用関数front()の動作内容及び使用方法の概要についてのドキュメントである。関数の詳細設計は別のドキュメントに示す。

2.関数の動作内容

正面正体補正用関数front()は、指定した距離で正面の壁に対して正面を向く関数である。

3.関数の使用方法

正面正体補正用関数frontは次のような仕様になっている。

ファイル名	関数名	書式
front.c	front	int front(int r)

この時の、引数、及び戻り値は次のようになる

• 引数

  r : 正面の壁との距離[cm]を指定する。

  このとき、超音波センサの仕様から、指定できる値の下限は20であるが、傾いた状態からの正体補正であるため、20またはそれに近い値を指定すると、正面を向いていないのに正面と認識してしまうおそれがある。そのため、実際に指定する値は25以上を推奨する。
  また、引数に0を指定すると、壁との距離は考えず、その場で正面の壁に正体する。
  

• 戻り値

  0 : 正常終了

  正面の壁に正体ができて、終了した場合を表す。

  
  

4. 関連文書

• 正面正体補正関数詳細設計←そのうち作る。