名称 MIRS1003 T字路プログラムについて
番号 MIRS1003-SOFT-0004

最終更新日:2011.01.19

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2011.01.19 斎藤秀人 斎藤秀人 初版
目次
  1. プログラムの概要
  2. フローチャート
  3. 概要
  1. プログラムの概要
    このプログラムの目的は、DBの値を認識し、次の障害の情報を得て、進む方向を決定することである。
    プログラムはT字路前の白線を認識した時に開始され、引数はなし、戻り値はint型変数が1つ、決定した方向へ進みだしたときに終了される。
    戻り値は鍵と扉プログラムに使用するもので、鍵が左右のどちらにあるのか、という情報として扱う。詳細は鍵と扉プログラムを参照。

    以下より具体的な手順について記述する。
    1. DBを認識し、値を保持する
    2. 上段に「5」があれば、そちらから突破すると決定し5. へ
    3. 下段に「9」と記された法から突破すると決定し5. へ
    4. もしどちらもなければ優先度によって突破する方向を決定
    5. DBの前まで直進し、突破する方向へ旋回、前進し通路へ入ったら終了
    また、優先度は、 鍵と扉 > ロータリ > 小部屋 > T字路 > 十字路 である。

  2. フローチャート

    fig. 1 T字路プログラムのフローチャート

  3. 備考
    特にないと思われる。
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