名称 |
MIRS1003 鍵と扉プログラムについて |
番号 |
MIRS1003-SOFT-0002 |
最終更新日:2011.01.14
版数 |
更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
A01 |
2011.01.14 |
斎藤秀人 |
斎藤秀人 |
初版 |
目次
- プログラムの概要
- フローチャート
- 備考
- プログラムの概要
このプログラムでは鍵と扉を突破する。
プログラムはT字路のDBで鍵と扉を認識した時に開始され、引数は一つ、戻り値はなし、鍵を開けてDBの前を通った時に終了される。
引数はint型の変数で、"1"もしくは"0"を入れておき、左右のどちらに鍵があるか、という情報として扱う。
以下より具体的な突破法について記述する。
- 引数の情報により鍵の方向へ旋回
- 鍵まで直進
前のタッチセンサに反応があれば直進終了
- 少し後進し、向きを反転する
扉が開いているかどうかを正面の超音波センサで確認、開いていれば4. へ、開いていなければ反転してから2. へ
- DBの前まで直進し、終了
- フローチャート
以下にこのプログラムのフローチャートを示す。
fig. 1 鍵と扉プログラムのフローチャート
- 備考
DBのおかげで赤外線センサを取り付ける必要がなくなった。多少助かる。
関連文書
沼津工業高等専門学校 電子制御工学科