名称 MIRS1003 鍵と扉プログラムについて
番号 MIRS1003-SOFT-0002

最終更新日:2011.01.14

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2011.01.14 斎藤秀人 斎藤秀人 初版
目次
  1. プログラムの概要
  2. フローチャート
  3. 備考
  1. プログラムの概要
    このプログラムでは鍵と扉を突破する。 プログラムはT字路のDBで鍵と扉を認識した時に開始され、引数は一つ、戻り値はなし、鍵を開けてDBの前を通った時に終了される。
    引数はint型の変数で、"1"もしくは"0"を入れておき、左右のどちらに鍵があるか、という情報として扱う。

    以下より具体的な突破法について記述する。
    1. 引数の情報により鍵の方向へ旋回
    2. 鍵まで直進
      前のタッチセンサに反応があれば直進終了
    3. 少し後進し、向きを反転する
      扉が開いているかどうかを正面の超音波センサで確認、開いていれば4. へ、開いていなければ反転してから2. へ
    4. DBの前まで直進し、終了

  2. フローチャート
    以下にこのプログラムのフローチャートを示す。

    fig. 1 鍵と扉プログラムのフローチャート

  3. 備考
    DBのおかげで赤外線センサを取り付ける必要がなくなった。多少助かる。
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