3.1. ハードウェア ・ベアリングローラーの追加

　ローラーをボディに複数取り付けることにより、コーナーリング時、直進時に壁にぶつかった際に、走行をスムースにする。

・カメラのスライド

　カメラによる画像認識は、数字を1つしか認識することが出来ない。そのため、カメラをスライドさせることにより、2つの数字

を認識するためにカメラをスライドさせ、これを可能にする。

　別案として、カメラを側面につけることで、MIRSが前後進するだけで2つの数字を認識できるようにする。

　プログラムで画像分割をするならこの機能は全く必要ない。そのうえ作るのは難しいと思われるので没の可能性が高い。

・補助輪の追加

　タイヤの前後に補助輪を追加することにより、安定化を図る。これはシーソーからの落下防止策でもある。

・補助輪にスプリングを追加

　補助輪の軸にスプリングを追加することにより、ステップ、シーソーをクリアする際に、衝撃の吸収、タイヤの浮上阻止を図る。

LEDによる現在動作の確認

　LEDの点灯を各動作により変えることで、現在の動作を識別する。これにより開発時にプログラムのデバッグに役立てる。

　LEDボード他の詳細はエレキの別資料を参照のこと。

超音波センサの詳細

超音波センサを３つ用いる。超音波センサの位置は、超音波センサの検出範囲を考慮してMIRSの前面に２つ超音波センサを設置し、側面につける。もしくは、前に1、左右1つずつ超音波センサを設置する。

場合によっては、側面に取り付ける超音波センサを、MIRSの端に内向きに取り付けることで、実際のMIRSと壁との距離が20cm以下でも距離の変化がわかるようにする。

3.2. ソフトウェア構成 Direction board

　カメラを使い数字認識、画像を分割し、数字を判別する。その後ゴールとロータリーならゴール、のようにあらかじめ決めておいた優先度から進む方向を決める。

　数字の認識方法は、パターン認識にした方が良いかもしれない。

　何秒か数字認識を行ってもエラーが起こり認識できない場合は、諦めて左か右どちらかに進む。このときの進む方向は常に同じ方向にしておく。

小部屋（コスモ）

　小部屋に入ったことは超音波センサの値から判別する。壁づたいに移動し、側面につけた超音波センサの値が大きくなったとき(恐らく20cmを超えたとき)に、出口があるとして、脱出を図る。

ロータリー

　小部屋と同じような方法でクリアする。ロータリーに入ったことはタッチセンサで判断する。

fig.1 ロータリーにおける動作