名称

MIRS0904システム提案書

番号

MIRS0904-DSGN-0001


版 数 最終更新日 作 成 承 認 改 訂 記 事
A01 2009.7.10 杉崎 杉崎 第一版
A02 2009.9.30 杉崎 杉崎 第二版









目次
1.本ドキュメントについて
2.設計コンセプト
3.システム構成
3.1.ハードウェア構成
3.2.ソフトウェア構成
4.システム概要

1.本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0904のシステムを提案する為のものである。


2.設計コンセプト

汎用性を高め、どのような事態にも対応し、5分間戦い抜く


3.システム構成

3.1.ハードウェア構成

・ベアリングローラーの追加
ローラーをボディに複数取り付けることにより、コーナーリング時、直進時に壁にぶつかった際に、走行をスムーズにする。

・カメラのスライド
カメラによる画像認識は、数字を1つしか認識することが出来ない。そのため、カメラをスライドさせることにより、2つの数字を認識するためにカメラをスライドさせ、これを可能にする。
別案として、カメラを側面につけることで、MIRSが前後進するだけで2つの数字を認識できるようにする。

・補助輪の追加
タイヤの前後に補助輪を追加することにより、安定化を図る。これはシーソーからの落下防止策でもある。

・補助輪にスプリングを追加
補助輪の軸にスプリングを追加することにより、ステップ、シーソーをクリアする際に、衝撃の吸収を図る。

LEDによる現在動作の確認
LEDの点灯を各動作により変えることで、現在の動作を識別する。これにより開発時にプログラムのデバッグに役立てる。

・超音波センサの詳細
超音波センサを3つ用いる。超音波センサの位置は、超音波センサの検出範囲を考慮してMIRSの前面に2つ超音波センサを設置し、さらに側面にも超音波センサを設置する。
場合によっては、側面に取り付ける超音波センサを、MIRSの端に内向きに取り付けることで、実際のMIRSと壁との距離が20cm以下でも距離の変化がわかるようにする。


3.2.ソフトウェア構成

・小部屋(コスモ)
小部屋に入ったことは超音波センサの値から判別する。壁づたいに移動し、側面につけた超音波センサの値が大きくなったとき(恐らく20cmを超えたとき)に、出口があるとして、脱出を図る。

・ロータリー
小部屋と同じような方法でクリアする。ロータリーに入ったことはタッチセンサで判断する。

・LED
各動作ごとに点灯パターンを決めておき、各動作のプログラムに点灯命令を入れる。