3.1．ハードウェア構成
・ベアリングローラーの追加 |
ローラーをボディに複数取り付けることにより、コーナーリング時、直進時に壁にぶつかった際に、走行をスムーズにする。 |
・カメラのスライド |
カメラによる画像認識は、数字を1つしか認識することが出来ない。そのため、カメラをスライドさせることにより、2つの数字を認識するためにカメラをスライドさせ、これを可能にする。 |
別案として、カメラを側面につけることで、MIRSが前後進するだけで2つの数字を認識できるようにする。 |
・補助輪の追加 |
タイヤの前後に補助輪を追加することにより、安定化を図る。これはシーソーからの落下防止策でもある。 |
・補助輪にスプリングを追加 |
補助輪の軸にスプリングを追加することにより、ステップ、シーソーをクリアする際に、衝撃の吸収を図る。 |
LEDによる現在動作の確認 |
LEDの点灯を各動作により変えることで、現在の動作を識別する。これにより開発時にプログラムのデバッグに役立てる。 |
・超音波センサの詳細 |
超音波センサを３つ用いる。超音波センサの位置は、超音波センサの検出範囲を考慮してMIRSの前面に２つ超音波センサを設置し、さらに側面にも超音波センサを設置する。 |
場合によっては、側面に取り付ける超音波センサを、MIRSの端に内向きに取り付けることで、実際のMIRSと壁との距離が20cm以下でも距離の変化がわかるようにする。 |
3.2.ソフトウェア構成
・小部屋（コスモ） |
小部屋に入ったことは超音波センサの値から判別する。壁づたいに移動し、側面につけた超音波センサの値が大きくなったとき(恐らく20cmを超えたとき)に、出口があるとして、脱出を図る。 |
・ロータリー |
小部屋と同じような方法でクリアする。ロータリーに入ったことはタッチセンサで判断する。 |
・LED |
各動作ごとに点灯パターンを決めておき、各動作のプログラムに点灯命令を入れる。 |
