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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2009.2.20 |
戸塚 |
武藤 |
初版 |
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1.目的
2.コンセプト
3.概要
4. 終わりに
このドキュメントは、MIRS0901班MG3のゴール確認プログラムの概要を記載したものである。
・誤認識を起こさない。
白線・ゴール通過動作でゴールを認識したら、このプログラムが実行される。
１０cmほど前進した後５cmほど後退して停止、右に３０度程回転して停止、左に６０度程回転して停止して、
各停止動作中に、３つの白線センサ（マシン正面と中央）の全てが地面の色を白と認識していたらゴールである。
それ以外であればゴール発見前の動作へ戻る。
ゴールしたら、パフォーマンスを行い、その後モータを停止しメインプログラムを終了する。
パフォーマンスでは、bgm_changeで短い音楽を再生し曲に合わせて踊る。
踊る部分のプログラムは坂代君が書いてくれた。なかなかいいセンスをしていると思った。
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関連文書 |
MIRSMG3D通路クリアプログラム仕様書(MIRS0901-SOFT-00011)