沼津高専 電子制御工学科

MIRSMG3D 通路クリアプログラム仕様書

MIRS0901-SOFT-0011

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2009.2.21

戸塚

武藤

初版

 

目次

1.目的

2.コンセプト

3.概要

4. 終わりに

 

1.目的

このドキュメントは、MIRS0901班MG3の通路クリアプログラムの概要を記載したものである。

2. コンセプト

           ・慎重に確実にクリアする。

3.概要

fig.1にフローチャートを示す。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


fig.1.フローチャート

・        通常通路の場合、赤の点線で囲まれた部分の経路を通る。前方27ｃｍほど先に壁を発見し、停止、左右の壁の有無を確認し、壁が無い方に９０度回転したのち前進をすることをくりかえす。

・        ＤＢ認識後は画像認識関数からの値（next_DB：次課題の内容が入っている）を受け取り次課題にあわせた課題発見動作に移る。課題が発見されるまでは通常通路動作と同じ動きをし、発見後は通路クリアプログラムを終了し、各課題動作へ移る。なお、課題クリア後などの次課題が無い場合はnext_DBには通常通路動作を示す‘０’が入る。

・        各課題発見動作では１度目の課題発見後、本来向いているべき方向に姿勢角度を補正し（補正動作）、もう一度課題発見動作をしている。これはステップ、シーソーなどで車体の向きが変わって壁認識に失敗するのを防ぐためである。

・        またこのプログラム全体で、前進中にタッチセンサが押された場合は補正動作関数のtouch_collectを行う。

・        fig.1には記述していないが、DB認識直後に次課題のDBの方向(next_dir)を受け取り、直進し前方に壁を発見したら次課題の方向に９０度回転し、曲がった方向の超音波センサが壁を発見するまで前進するプログラムがある。要するにDB認識後にDBの分かれ道へ入って、目的の方向へ９０度回転し、ある程度前進したら通路クリアプログラムが開始されるということである。

 

４.終わりに

構成が汚く、いくつか気に入らないところを修正したかったが、時間がなくこのプログラムのままで本競技会に挑むことになった。

自分の力不足を反省している。

           関連文書

補正動作プログラム（MIRS0901-SOFT-0005)