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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2009.2.20 |
戸塚 |
武藤 |
初版 |
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1.目的
2.コンセプト
3.概要
4. 終わりに
このドキュメントは、MIRS0901班MG3の課題振り分けプログラムの概要を記載したものである。
競技全体において高得点、最速を目指す。
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鍵 |
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ゴール |
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ロータリ |
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小部屋 |
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ＤＢ |
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行き止まり |
表1.優先度
点数をクリア予定時間で割ったタイムパフォーマンスが高い課題の優先度が高い。
ＤＢに鍵が登場した場合、反対側の課題は扉（行き止まり）しかありえないので、扉側を誤認識した場合にも必ず鍵に行くように最も優先度を高くしている。
また、課題が被った場合は、右の方向の課題が優先される。
画像認識終了直後にこのプログラムが実行される。
決定した課題の内容は変数next_DB、方向はnext_dirに代入され、この次の動作プログラム（通路クリアプログラム）に渡される。
全てのパターンをテストしていなかったが、本番では上手く動いていたようなので良かった。
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関連文書 |
MIRSMG3D通路クリアプログラム仕様書(MIRS0901-SOFT-00011)