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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2010.1.16 |
佐々木 |
武藤 |
初版 |
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１．目的
本ドキュメントは、Direction Vector Unitの初期角度追従プログラムについて記述したものである。
２．概要
CPUが電子コンパスに角度のデータを要求すると、電子コンパスはCPUにデータを返す。
返されたデータは、RS232C信号でCPUとステッピングモータ制御回路用のPICの2方向に入力される。
ここでは、PICに入った電子コンパスのデータから、MIRSがスタートするときの角度（電子コンパスとCPUが通信を始めたときをスタートとする）を基に、
MIRSがどれだけ回転したのかを計算する。この結果を基に、MIRSが何回転しても、MIRS上部のVectorはスタート時の方向を指し続けるようにする。
３．開発環境
本プログラムは以下の環境で作成された。
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品名 |
メーカー |
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開発言語 |
C言語 |
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コンパイラ |
PCM Ver.3.155 |
CCS |
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エディタ |
PCM Ver.3.155 |
CCS |
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書き込み機 |
ＡＫＩ−ＰＩＣプログラマー Ｖｅｒ．４ |
秋月電子 |
４．フローチャート
図1に本プログラムのフローチャートを示す。
図1 フローチャート
５．ソース
ソースコードを次に示す。ステッピングモータは2-2相励磁方式で回転させる。
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関連文書 |
MIRS0901 電子コンパスボード製造設計書（MIRS0901-ELEC-0002）