1 目的
2 概要
3 詳細
3.1 赤外線コード識別回路の削除
3.2 アドレスデコーダの変更
3.3 アーム用モーター制御回路の追加
3.4 FPGAピン割り当て

この文章はMIRS0804で用いるFPGAの回路データについて記述したものである。

MIRS0804におけるFPGAの回路データは設計仕様を満たすため、標準機のものから以下の点を変更してる。

• 赤外線コード識別回路の削除
• アドレスデコーダの変更
• アーム用モーター制御回路の追加
• FPGAピン割り当て

赤外線コード識別回路 "irs_code" は、標準MIRSにおいて、赤外線センサから取得したデータよりポスト番号を取得するモジュールである。
MIRS0804では白線センサを用いてポスト番号を取得するため、このモジュールは不要である。誤動作が生じないようにするためにも、このモジュールを削除した。
赤外線コード識別回路のモジュールの概観を下に示す。

fig.1 赤外線コード識別回路

MIRS0804では新たにモーター制御用の回路を追加するため、標準機から以下のように変更している("-"は削除したことを示す)。

作成したアドレスデコーダの概観を下に示す。

fig.2 アドレスデコーダ

今回作成したアーム用モーター制御回路を以下に示す。

fig.3 赤外線コード識別回路

実際には以下のようにモジュール化し、全体の回路図 "isaio0804.gdf" に配置している。

fig.4 アーム用モーター制御モジュール

FPGAピン割り当てを以下に示す。