目次

1. はじめに
2. ダウンロード
3. インストール方法
4. テストプログラム

はじめに

本仕様書は標準MIRS(MIRSSTND)のIOの制御を司るAT互換PC用ISA拡張ボードに搭 載されているFPGAに書き込む回路データである。
CPUボードに搭載されているONboadネットワーク回路と割り込みが競合するため、超音波センサの割り込みポートをIRQ11に変更した。

ダウンロード

1. 回路図およびVHDLソース(MaxPlusIIの projectディレクトリ一式)
2. 回路データ(ttf形式)
3. テストプログラム

インストール方法

テストプログラムを解凍して得られるファイルのなかにバイナリのダウンロード ツール aritecdownload がある。linuxの端末エミュレータから次のようにコマンドを実行する。

>aritecdownload -b -v isaio_IRQ11.ttf

オプションの意味
-b:ダウンロード過程をバーグラフ表示する。
-v:verbose(おしゃべり)モード

テストプログラム

テストプログラムは大き２つに分けられる。ひとつはiopermというAPIを用いてC 言語で書かれているIOポートに対しをコマンドラインから直接読み書きする iotest、iotestcである。もうひとつはiotescを使って各セ ンサ毎の一連のIOポートアクセスを連ねたbushスクリプトである。

iotest

ioポートアドレスにデータを書き込んだり、ioポートアドレスからデータを読み 込みを行うプログラム。アドレスやデータなどは対話的に入力する。

iotestc

ioポートアドレスにデータを書き込んだり、ioポートアドレスからデータを読み 込みを行うプログラム。読み書きの指定やアドレス、データはコマンドラインの 引数として与える。

ginp_test.sh

汎用入力ポートを読み値を端末に表示する。

mpc_test.sh

右、左の車輪駆動モータに与えるPWMのDutyを-128から127で入力する。

re_test.sh

ロータリエンコーダ回路の16bitカウント値を読み込み端末に表示する。

uss_test.sh,uss_send_test.sh,uss_test2.sh*

超音波センサ試験。
uss_send_test.shは１秒毎にセンサ１から超音波を送出 する。割り込みマスク状態で実行される。
uss_test.shは全てのセンサに対し順番に送信、割り込みリセットを行う。割り 込みマスク状態で実行される。

ir_code_det.sh,ir3_code_det.sh

赤外線のコードが端末に表示される。ir3_code_det.shはIRセンサ３に対し て繰り返しテストを行う。

• 標準MIRSIO制御ボードFPGA回路詳細設計書(MIRSSTND-DDSN-0001)