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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2008/01/22 |
細川 |
佐野 |
初版 |
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目次
1.目的
本ドキュメントでは、MIRS0601のシステム統合試験の実施報告書を記載するものである。
2. 使用器具
・MIRS本体
・ポスト
・競技場
・定規
3. 試験結果
①機構試験
MIRS本体の大きさは、協議規定で定められた範囲（34cm×34cm）に収まっているか。
⇒定規で測定したところ、規定以内だったので合格とする。
②センサ試験
各センサの動作が正常かを確認する。
・タッチセンサ…TS1～TS3、全てが正常に動作した。
・超音波センサ…USS1、USS2は正常な値を返したが、USS3が安定して値を返さなかった。
⇒確認、補正が必要。
・白線センサ…前部、下部共に正常な動作をした。
③駆動試験
各駆動が正常に動作することを確認する。
・前進走行
・後進走行
・回転走行
・周回動作
どの動作も正常に行えた。
しかし、アームの展開が上手くいかないので修正が必要。
④モード動作試験
プログラムを実際に走らせ、各モードで正しい動作をするかを確認する。
・標準移動モード1
・標準移動モード2
・白線位置補正モード1
・白線位置補正モード2
・ポスト探索モード
・ポスト接近モード
・コース復帰モード
・ポスト番号取得モード
・ポスト獲得モード
・データ読込モード
プログラムの大まかな流れは正しく動作した。
しかし、ポスト探索の正確さ、ポスト接近距離や回転半径の値等に細かい修正点が見つかった。
また、白線位置補正モードが1、2共に上手く動作しなかった。
⇒白線位置補正のプログラムの組直しを早急に済ませる必要がある。
また、値の修正はメカとの噛み合いに重点を置いて行っていく。
4. 総括
メカの大きな問題点は、アームの見直しである。
展開時の問題もそうだが、周回中にポストを押し切れない可能性があるので、素材自体の見直しも必要かもしれない。
エレキの問題点は、超音波センサの動作不備である。
原因究明と解決を早急に行う。
ソフトの問題点は、白線位置補正プログラムの不備である。
根本から見直す必要がありそうなであり、また、これが動かなければ他の動作も全て駄目になるので、早急に作り直す必要がある。
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参考資料 |