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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2008/01/15 |
細川 |
佐野 |
初版 |
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1.目的
本ドキュメントでは、MIRSを構成する各要素およびそれらを統合したシステムの、試験の内容、手順、合否基準等を記述するものである。
2. 使用器具
・MIRS本体
・ポスト
・競技場
・定規
3. 試験内容
①機構試験
MIRS本体の大きさが規定以内に収まっているかを確認する。
②センサ試験
各センサの動作が正常かを確認する。
・タッチセンサ
・超音波センサ
・白線センサ
前部白線センサの動作確認は、実際にポストを用いてポスト番号を認識できているかを確認する。
③駆動試験
各駆動が正常に動作することを確認する。
・前進走行
・後進走行
・回転走行
・周回動作
同時に、アームの展開ができるかを確認する。
④モード動作試験
プログラムを実際に走らせ、各モードで正しい動作をするかを確認する。
・標準移動モード1
・標準移動モード2
・白線位置補正モード1
・白線位置補正モード2
・ポスト探索モード
・ポスト接近モード
・コース復帰モード
・ポスト番号取得モード
・ポスト獲得モード
・データ読込モード
プログラムは「main」、「main_2nd」、「search_test」、「ws_test」を用いる。
4. 試験方法
①機構試験
MIRS本体の大きさが34[cm]×34[cm]以内に収まっているか定規を使って計測する。
収まっていれば合格とする。
②センサ試験
・タッチセンサ
タッチセンサが何もしていない状態で0、押した状態で1になることを全てのタッチセンサで確認する。
正常なら合格
・超音波センサ
超音波センサの前20cm～200mの任意位置にポストを置き、距離を測定する。その距離を定規で測った実際の距離と比較し、ずれがどの程度かを確認する。
また、正対補正用の前部超音波センサ2門は、それぞれの値のずれも確認する。
それぞれ、誤差±5cm以内なら合格とする。
・白線センサ
前部白線センサは実際にポストを用いて、ポスト番号が読み取れているか、エンコードが上手くいっているかを確認する。
下部白線センサは、競技場白線上にMIRSを置き、白線センサの値と位置を確認する。
正常なら合格
③駆動試験
以下の動作を距離や角度を変えて行う
・前進走行
・後進走行
・回転走行
・周回動作
誤差が±5cm/1m、または±5°/360°ならば合格とする。
④モード試験
プログラム「main」、「main_2nd」、「search_test」、「ws_test」を行う。
望むべき動作をするかを確認する。
詳細設計通りの動きをしたら合格とする。
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参考資料 |