沼津高専 電子制御工学科
ソフトウェア詳細設計書 MIRS0705-SOFT-0001
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2007/09/18	細川	佐野	初版
A02	2007/10/25	細川	佐野	モード詳細・遷移表改訂

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1. はじめに

本ドキュメントは、MIRS0705基本設計書に規定されたシステムの動作規定、状態遷移を実現する各タスクの開発(コーディング、試験等)に必要な事項を述べる。

2.動作モード

以下の動作モードを開発する。

1.標準移動モード1
2.標準移動モード2
3.白線位置補正モード1
4.白線位置補正モード2
5.ポスト探索モード
6.ポスト接近モード
7.コース復帰モード
8.ポスト番号取得モード
9.ポスト獲得モード
10.ポスト衝突モード
11.データ保存モード
12.データ読込モード

3. モード区分

1. 競技1回目で使用するモード

データ読込モード（read_data）を除く11のモード。

2. 競技2回目で使用するモード

データ保存モード（write_data）を除く11のモード。

4. モード遷移表

モードの遷移を以下の表に示す。

5. モード詳細

1. 標準移動モード1　move_std1

白線上を前進する。
白線の角に到達するか、測定したポスト位置のx（又はy）座標に到達したら終了。

2.標準移動モード2　move_std2

白線上を一周しても発見できなかったポストがあるときにだけ行う。
スタート地点付近からコート中心に向かって白線と垂直に前進。
このとき、側部の超音波センサでポスト探索を行い、未発見のポストを発見するか、
白線に到達したら終了。

3. 白線位置補正モード1　wss1

左（又は右）に90°、又は180°回転した後、白線の角を用いて位置補正を行う。
正確に位置を補正できたら終了。

3. 白線位置補正モード2　wss2

白線上で白線と垂直になるように補正。
ポスト接近に派生する場合は右（又は左）に90°回転してから補正。
コース復帰から派生した場合（上記以外の場合）は、補正後右（又は左）に90°回転して終了。

4. ポスト探索モード　post_search

白線の角で90°回転しながら側部超音波センサを用いてポスト探索を行う。
ポストを発見したら、基準方向からの角度と、基準点からの距離、何個目の角かを記録する。
回転回数に上限を設け、その上限を超えたら終了。

5. ポスト接近モード　move_post

目標ポストまで移動し、ポスト手前で正対補正を行う。
正対補正後終了。

6. コース復帰モード　move_return

ポストに生態補正をして、白線まで後退する。
白線上に到達したら終了。

7. ポスト番号獲得モード　post_num

前進し、MIRS前方のタッチセンサがONになったら、
同じくMIRS前方の白線センサの値からポストの番号を判別し、記録する。
その後、元の位置まで後退したら終了。

8. ポスト獲得モード　post_get

ポストに十分近づき、右に90°旋回して、ポストを左回りに1周する
ポストを1週した後、左に90°回転して終了。

9. ポスト衝突モード　post_crash

標準移動2モード時、ポストに衝突したら、少し後退してからポストに正対補正をかける。
正対補正後終了終了。

10. データ保存モード　write_data

1回目の競技で記録したデータ（基準位置から各ポストまでの距離・角度、及び番号など）を
2回目の競技のために外部ファイルに保存する。
保存が終わったら終了。

11. データ読み取りモード　read_data

データ保存モードで保存したデータを読み取り、変数に格納する。
格納を終えたら終了。

6. フローチャート

以下に上記の各モードのフローチャートを記載する。

1. 標準移動モード1　move_std1


2.標準移動モード2　move_std2


3. 白線位置補正モード1　wss1


4. 白線位置補正モード2　wss2


5. ポスト探索モード　post_search


6. ポスト接近モード　move_post


7. コース復帰モード　move_return


8. ポスト番号獲得モード　post_num


9. ポスト獲得モード　post_get


10. ポスト衝突モード　post_crash