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沼津高専 電子制御工学科
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改訂記録
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版数
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作成日
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作成者
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承認
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改訂内容
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A01
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2007/09/18
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鈴木
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佐野
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初版
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ＦＰＧＡ
赤外線センサのポートをすべて白線センサのポートに変更をし
白線センサのポートを８個に増やす。
読取機構用エンコーダー
ポスト読み込み機構用の白線センサ４つからの信号をPriority Encoder
74LS148をとおして3bitの信号に変更する。
74LS148の詳細
FPGAのピン割り当ての変更
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項番
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ピン番号
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名称
|
IN/OUT
|
機能
|
|
1
|
144
|
RE_XB
|
IN
|
ロータリエンコーダX_B相
|
|
2
|
147
|
RE_XA
|
IN
|
ロータリエンコーダX_A相
|
|
3
|
148
|
RE_XB
|
IN
|
ロータリエンコーダY_B相
|
|
4
|
149
|
RE_XA
|
IN
|
ロータリエンコーダY_A相
|
|
5
|
150
|
WLS1
|
IN
|
ポスト読み込み白線センサ信号1
|
|
6
|
157
|
WLS2
|
IN
|
ポスト読み込み白線センサ信号2
|
|
7
|
158
|
WLS3
|
IN
|
ポスト読み込み白線センサ信号3
|
|
8
|
159
|
WLS4
|
IN
|
位置補正白線センサ信号１
|
|
9
|
160
|
WLS５
|
IN
|
位置補正白線センサ信号２
|
|
10
|
161
|
WLS６
|
IN
|
位置補正白線センサ信号３
|
|
11
|
162
|
WLS７
|
IN
|
位置補正白線センサ信号４
|
|
12
|
163
|
WLS８
|
IN
|
位置補正白線センサ信号５
|
|
13
|
164
|
TS1
|
IN
|
タッチセンサ信号1
|
|
14
|
166
|
TS2
|
IN
|
タッチセンサ信号2
|
|
15
|
167
|
TS3
|
IN
|
タッチセンサ信号3
|
|
16
|
168
|
TS4
|
IN
|
タッチセンサ信号4
|
|
17
|
169
|
MR1
|
OUT
|
右モータPWM1
|
|
18
|
170
|
MR2
|
OUT
|
右モータPWM2
|
|
19
|
172
|
ML1
|
OUT
|
左モータPWM1
|
|
20
|
173
|
ML2
|
OUT
|
左モータPWM1
|
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|
項番
|
ピン番号
|
名称
|
IN/OUT
|
機能
|
|
21
|
204
|
UT1
|
OUT
|
超音波センサ１送信信号
|
|
22
|
203
|
UR1
|
IN
|
超音波センサ１受信信号
|
|
23
|
202
|
UT2
|
OUT
|
超音波センサ２送信信号
|
|
24
|
200
|
UR2
|
IN
|
超音波センサ２受信信号
|
|
25
|
199
|
UT3
|
OUT
|
超音波センサ３送信信号
|
|
26
|
198
|
UR3
|
IN
|
超音波センサ３受信信号
|
|
27
|
197
|
UT4
|
OUT
|
超音波センサ４送信信号
|
|
28
|
196
|
UR4
|
IN
|
超音波センサ４受信信号
|
|
29
|
195
|
UTIM
|
OUT
|
超音波センサ受信ガードタイミング
|
|
30
|
193
|
|
OUT
|
|
|
31
|
192
|
CAMERA _R
|
OUT
|
CAMERA Read
|
|
32
|
191
|
CAMERA _W
|
OUT
|
CAMERA Write
|
|
33
|
190
|
CAMERA _DB0
|
IN/OUT
|
CAMERA Data 0
|
|
33
|
189
|
CAMERA _DB1
|
IN/OUT
|
CAMERA Data 1
|
|
33
|
187
|
CAMERA _DB2
|
IN/OUT
|
CAMERA Data 2
|
|
33
|
179
|
CAMERA _DB3
|
IN/OUT
|
CAMERA Data 3
|
|
33
|
177
|
CAMERA _DB4
|
IN/OUT
|
CAMERA Data 4
|
|
33
|
176
|
CAMERA _DB5
|
IN/OUT
|
CAMERA Data 5
|
|
33
|
175
|
CAMERA _DB6
|
IN/OUT
|
CAMERA Data 6
|
|
33
|
174
|
CAMERA _DB7
|
IN/OUT
|
CAMERA Data 7
|
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34
|
XXX
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ISAバス信号
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マイコンビルダーのマニュアル参照
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網掛けになっている部分を変更
参考文献
標準MIRS IO制御ボードFPGA回路詳細設計書
http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirsstnd/ddsn/num0001a/mirs_std_fpga_design.html
MIRS0604-ELEC-0001
http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirs0604/elec/num0001a/elec_0001.htm