1．目的

統合試験を行った結果について考察し、改善策を提案する。

2．結果

それぞれの項目を○(可)、△(一部可)、×(不可)として評価する。


• 超音波センサの精度が±5cm以内である・・・△
  
  
  • 結果
    4個ある超音波センサの中で怪しいものが2つほどあった。1つはテストプログラムを実行すると値が999となってしまい、またもうひとつは距離は正確であるものの測ることのできる範囲が異常なまでに狭いことが判明した。
    
    
  • 考察と改善案
    前者は現段階ではハードウェアのどこが悪いのか分からないためテスターを用いて導通チェックを行ったり素子を入れ替えてみるなどして原因を究明したい。後者は回路的には正常に動作しているはずなのでセンサ部の素子を付け替えることによって変化があるか確かめたい。
  
  
  
• タッチセンサが反応する・・・○
  
  
  • 結果
    テストプログラムを試したところすべてのタッチセンサが正常に反応した。
    
    
    
  • 考察と改善案
    特にバンパーの蝶番が硬くて反応しないということもないためこのまま使用したい。
    
  
  
  
• 赤外線センサが反応し、正しい値を読み取ることができる・・・○
  
  
  • 結果
    それぞれのテストプログラムを動作させたところ正常に動作した。
    
    
  • 考察と改善案
    テストプログラムを試したとき、ポストのDIPスイッチを操作し間違えたためにうまく動作しなかった。これからはポストの赤外線の番号の決め方はDIPスイッチを右から2進数に見立てて操作するということに注意したい。
    
  
  
  
• 直進精度が±5cm以内である・・・○
  
  
  • 結果
    LQRモードで1m直進させたところ0.995m直進した。
    
    
  • 考察と改善案
    距離的には申し分なく、方向もほとんど曲がらなかったため可とする。
    
  
  
  
• 回転精度が±5°以内である・・・×
  
  
  • 結果
    LQRモードで360°回転させたところ350°回転した。
    
    
  • 考察と改善案
    少し誤差が大きいので何とかしたい。しかしパラメータは上の直進性能や、動きの滑らかさからいっても特に問題はないと思われるため関数pwm_lqr_rotateあたりに直に補正をかける方法を考えたい。
    
  
  
  
• ポスト周回動作後の角度の誤差が±5°以内である・・・×
  
  
  • 結果
    LQRモードで360°ポストのまわりを周回させたところ350°周回した。
    
    
  • 考察と改善案
    こちらも回転動作ほぼ同様の結果に終わったため回転動作同様に関数pwm_lqr_circleをうまく操作したい。
    
  
  
  
• REから読み取った値を基にした座標値の誤差がX軸Y軸ともに±5cm以内である
  
  
  • 結果
    
  • 考察と改善案
    
  
  
  
• ポスト周回中においてある地点でのポストの中心からの角度の誤差が±5°以内である
  
  
  • 結果
    
  • 考察と改善案
    
  
  
  
• LEDボードが指定された光り方をする・・・○
  
  
  • 結果
    正常に動作した。
    
    
  • 考察と改善案
    各動作ごとに光り方が変わるためMIRSの動きをはっきり視覚化することができた。