1．目的

MIRSに要求されている動作の試験方法を明示し、その手順を示す。

2．主な内容

• 超音波センサの精度が±5cm以内である
• タッチセンサが反応する
• 赤外線センサが反応し、正しく読み取れている
• 直進精度が±5cm以内である
• 回転精度が±5°以内である
• ポスト周回動作後の角度の誤差が±5°以内である
• RE^※1から読み取った値を基にした座標値の誤差がX軸Y軸ともに±5cm以内である
• ポスト周回中においてある地点でのポストの中心からの角度の誤差が±5°以内である
• LEDボードが指定された光り方をする

3．具体的な内容

• 超音波センサの精度が±5cm以内である
  ussフォルダ内のuss_testを実行し、実測値と、センサの読取値の誤差が50mm以内ならば可とする。
  標準機の超音波センサの試験参照



• タッチセンサが反応する
  irs_ts_wsフォルダ内のirs_ts_ws_testを実行し、タッチセンサが押されたときに値が'1'になれば可とする。
  標準機のタッチセンサの試験参照



• 赤外線センサが反応し、正しい値を読み取ることができる
  irs_ts_wsフォルダ内のirs_ts_ws_testを実行し、赤外線センサが赤外線に反応しているかを調べる。また、同フォルダ内のirs_code_testを実行することにより赤外線の読み取った番号が発進している番号と同じかを確認する。
  標準機の赤外線センサの試験参照



• 直進精度が±5cm以内である
  pwm_encフォルダ内のsystem_checkの4番を入力値(1000,5000)として実行し、その後直進した距離を1mものさしを用いて測定し、その誤差が1m±5cm以内なら可とする。



• 回転精度が±5°以内である
  pwm_encフォルダ内のsystem_checkの5番を入力値(360,6500)として実行し、その後回転した角度を分度器を用いて測定し、その誤差が360°±5°ならば可とする。



• ポスト周回動作後の角度の誤差が±5°以内である
  pwm_encフォルダ内のsystem_checkの6番を入力値(360,360,14000)として実行し、その後ポストを回転した角度を分度器を用いて測定し、その誤差が360°±5°以下であれば可とする。
• REから読み取った値を基にした座標値の誤差がX軸Y軸ともに±5cm以内である
  MIRS0704自作テストプログラム^※2を実行することにより最終的な座標が(-500±5,1500±5)以内であれば可とする。
  
  
• ポスト周回中においてある地点でのポストの中心からの角度の誤差が±5°以内である
  MIRS0704自作プログラムpost_search2を実行して得られるデータを実際のポストの配置と比較して、周回中にポストを発見した地点までのREが読み取った値を基にして算出された角度と実際の角度とを比較して±5°以下であるならば可とする。



• LEDボードが指定された光り方をする
  MIRS0704自作テストプログラムled_testを実行し、番号を打ち込みマニュアルに示すとおりに光れば可とする。