競技開始後、競技場の中央まで移動し、回転しながらポストを探索する方法を取る。
このときMIRS本体が回転した場合、若干のズレによるMIRSの現在座標に誤差が生じる可能性があるため、
MIRS上部に超音波センサをつけたプロペラを搭載し、これを回転させることによりポストの探索を行う。
このプロペラはステッピングモータにより回転させることにより、正確な回転・停止を素早く行うことが可能になる。
MIRS本体が回転するのに比べ、早く、正確にポストの探索を行うことが可能である。

標準機同様、ポストを周回し、赤外線センサを用いてポスト番号を読み取る。

赤外線センサ下部にアームをつけ、これを伸ばすことにより、ポストを獲得する。
この方法を用いることにより、赤外線センサでポストを判別した後、そのままポスト獲得動作に移ることができる。

標準機以外で搭載するハードウェアを列記する。

・ポスト探索用プロペラ（プロペラ、超音波センサ２個、ステッピングモータ）
・プロペラ制御用ボード
・ポスト獲得用アーム（モータ、プラスチックプレート）
・アーム制御用ボード
・レギュレータボード


各センサーの配置を模式図で示す。

ポスト間移動プログラム、プロペラ用制御プログラム、アーム用制御プログラム等、
システム特徴に則って、標準機プログラムをベースに変更を行う

(1)競技開始後、ポスト探索用の超音波センサがついたプロペラを展開する。




(2)展開した後、前方にポストがないかを確認する。(fig.6)



(3)ポストがあった場合、位置をずらし、ポストがない場所を探す。




(4)競技場中心まで移動する(fig.7)




(5)プロペラを回転させ、ポストの探索をする。（この時、一定時間探索をしたのにもかかわらず発見することのできなかったポストは諦めることとする）(fig.8)



(6)超音波センサによる距離、ステッピングモータの回転時間からポストの位置を求め記憶する。




(7)一番近くにあるポストに接近する。(fig.9)




(8)正対補正を行った後、ポストを周回する。(fig.10)



(9)赤外線によりポスト番号を識別し、(6)の位置とともに記憶する。



(10)ポスト発見後アームを伸ばし、MIRS自体が動くことなくポストを獲得する。



(11)ポストを周回し終わった時点で再度ポストの探索を行う（未発見ポストの発見、座標補正）。




(12)競技場中心に戻ることなく、次のポストへ直接移動する。(fig.11)



(13)この動作を繰り返しポストをすべて獲得していく。

競技１回目の動作について説明する。


(1)競技１回目により得たポスト情報を用い、順番通りポストを獲得していく。