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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2007.6.19 |
紅林・平田 |
平田 |
初版 |
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1. 本ドキュメントについて
標準機動作試験までに発生した問題点とその解決策を報告する。
標準機動作試験手順書に従って、動作試験を行う。
2. 問題点と解決策
(1). 不足ボードの製作時に発生した問題点
製作したボードは以下の通りである。
· ドーターボード
· 超音波センサ
· ＭＰＣボード
· 電源ボード
発生した問題点を以下に示す。
① ドーターボード
【問題点】
タッチセンサに異常が見つかった。
TSS3に信号を入力すると全てのTSSに出力が発生してしまう（TSS1に信号を入力してもTSS3に出力は発生しなかった⇒通電ではない？）。TSS3を除く他の3つのTSSにセンサを取り付けると、入力に関係なくTSS2と4に出力が発生してしまう。
【原因】
不明。
FPGAを他のものに変えても症状が移るので、ドーターボード上の問題と考えることもできるが、通電・非通電チェックでは異常は見られない。
【解決策】
標準機動作ではTSSは1つでも動作可能なので、現段階では深く追求していない。
① 超音波センサ
【問題点】
出力は999となってしまい、正しく動作しなかった。
【原因】
超音波の送受信機が平行に実装されてなかった。
【解決策】
平行に実装した。
正しく動作し、値を返してきた。
② ＭＰＣボード
【問題点】
配布されたボードが動作しなかったため、原因追及と共に新規にボードを作成した。
標準機組み立て後電源を入れたところMPCボードがショートした。
【原因】
電源ボードとMPCボードを繋ぐコードが捩れていた。
【解決策】
捩れを直した。
ショートの際、ICが破損する場合があるので、ICのチェックも行う。破損していた場合は両方のICを新しいものに変える。
③ ＭＰＣボード
【問題点】
電源を入れたところ電源ボードがショートした。このとき電源ボードとバックプレーンを繋ぐコードのヒューズが破損した。
【原因】
バッテリーと電源ボードを繋ぐコードが捩れ、正しい配線でなかった。
【解決策】
捩れを直し、ヒューズを新しいものにした。
(2). パラメータ導出時に発生した問題点
① CPUが起動しない
【問題点】
電源を入れたがCPUが起動しなかった。
【原因】
電源ボードからの出力は5Vだが、CPUを正常に起動させるだけの電流が発生していなかった。
【解決策】
電源ボードの可変抵抗を調節する。
電源装置の電圧を上げる。ただし、上げすぎるとヒューズが飛んでしまうので、限界を9Vまでにする。
② キーボード入力が効かなくなる
【問題点】
起動中、キーボード入力が効かなくなる。
【原因】
キーボードプラグの差込み口付近の金属板が湾曲していたため接触不良を起こしていた。
【解決策】
金属板の湾曲している部分を切断した。
③ MPCボードの誤作動
【問題点】
命令に関係なくモーターが回転し続けた。
【原因】
測定中、誤ってMPCボードをショートさせてしまい、ICが壊れたため。
【解決策】
ICの交換をする。
④ パラメータの計測ミス
【問題点】
cv以降の値が理論値から大きく離れていた。
【原因】
床で測ったため、タイヤが空回りしていた。
【解決策】
マットの上で測った。
測定は指導書に従って、正確に求めたほうがよい。
(3). 標準機動作中に発生した問題点
① 周回動作の際ポストに衝突してしまう
【問題点】
周回動作の際ポストに衝突してしまう。
【原因】
車体の中心に対し、前面の2つのUSSが斜めに設置されていた。そのため、プログラム内で認識している中心と、実際の中心とがずれてしまい、周回動作の中心点がずれ、周回中にポストに衝突してしまう。
【解決策】
USSを正しく設置し直した。
3. 所感
基盤関係の問題が多く解決に苦労したが、なんとか無事にポストを二個獲得するまでにいたった。
使いまわしの基盤は当てにしてはならない、ということが身にしみてわかった。