沼津高専 電子制御工学科
MIRS0701 標準機動作試験報告書
MIRS0701-TEST-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2007.6.19 小澤(拓)・池田 池田 初版
A02 2007.6.19 小澤(拓)・池田 池田 目的を適切な表現に変更
A03 2007.6.26 池田 池田 関連文書の追加



目次
1.目的
2.動作試験方法
3.動作試験結果
(1) 各センサのテスト
(a) テスト1回目
(b) テスト2回目
(2) 駆動系のテスト
(a) 電源ボードのチェック
(b) MPCボードのチェック
(3) ポスト獲得試試験
(a) リハーサル1回目
(b) リハーサル2回目
(c) リハーサル3回目
(d) テスト1回目
(e) テスト2回目
(f) テスト3回目
4.完了報告



1.目的

製作したMIRS標準機が所要時間内に所定数のポストを獲得できるかどうかを確認する。


2.動作試験方法

MIRSSTND 標準機動作試験手順書(MIRSSTND-MAMU-0001)に乗っ取って動作試験を行う。 また、駆動系に関してはMIRSATLM 電源ボード基板試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1505)や、 MIRSSTND モーターパワー制御ボード基板試験仕様書(MIRSSTND-ELEC-0021)を参考に動作試験を行なう。


3.動作試験結果

(1) 各センサのテスト

(a) テスト1回目

症状:古いドータボードのチェックをしたが、正常に動作しなかった。
原因:ICが抜けていた。
対策:ICをつけ、再度チェックした。

(b) テスト2回目

症状:超音波センサの異常が見つかった。その他のセンサに異常は見つからなかった。
原因:不明
対策:テスターによる導通のチェックをしたが、特に異常はみられなかった。

(2) 駆動系のテスト

(a) 電源ボードのチェック

MIRSALTM 電源ボード基板試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1505)に乗っ取って動作試験を行う。導通チェックは特に問題がなかった。動作試験で、緑のランプがつかないので、異常があると判断したが、明らかに動作試験書が間違っている。

〜引用〜
a.CN6の1-2ピンを導通させる。
b.CN1にバッテリーをつなぎ、メインスイッチをオンにする。この時、赤色LED(メインスイッチのLED)が点灯し、CN4の1-2ピンの間で+5Vがでていることを確認する。CN5の1-2ピン0Vであることを確認する。
c.スタートスイッチを押す。この時、CN5の2-3ピン間が+5Vでとなることを確認する。

〜変更点〜
CN1 → CN2
c. → 事前にCN2にバッテリーをつながなければならない。

以上のように試験書を読み替え、試験をしたが緑色LEDがつかなかったため、トラブルシューティングを参考にG63-1173P(4つ足のリレー)をかえたが動かなかった。原因不明ということで、電源ボードを作り直した。そして、動作試験を行うと正常に動作した。また、この間に、スイッチおよびリレーの素子段階でのチェックの仕様書を作成している。(現在作成中)。*1

(b) MPCボードのチェック

MIRSSTND モーターパワー制御ボード基板試験仕様書(MIRSSTND-ELEC-0021)に乗っ取り動作試験を行った。導通試験、動作試験ともに正常に動作した。

(3) ポスト獲得試験

(a) リハーサル1回目

症状:前進し、ポスト探索動作を行なうが、回転を停止する際にガクガク動いてしまい、超音波センサが反応しなかった。
原因:ヘッダーファイルの書き換えを行なっていなかった。
対策:ヘッダーファイルの書き換えを行なった。

(b) リハーサル2回目

症状:ポストを発見したが、うまく周回動作を行なえなかった。
原因:パラメータの導出がうまくいっていなかった。
対策:パラメータの導出を再度行なった。また、その際Excelで正確な値を求めるようにした。

(c) リハーサル3回目

問題なく動作した。

(d) テスト1回目

症状:同じポストを2回発見してしまった。
原因:競技場がゆがんでいたと思われる。
対策:競技場の掃除を行なった。

(e) テスト2回目

症状:周回動作がうまく行なえなかった。
原因:バッテリーの電圧が大きく変化していた。8Vと8Vが理想だが、7.5V程度に落ち込んでいた。
対策:充電したバッテリーをつなぎなおした。

(f) テスト3回目

問題なく動作した。


4.完了報告

以上により、完了したことを報告する。期限内に試験に合格することができた。



*1CAMの使い方をシステム提案計画書と同時進行で覚えています。



関連文書

・ MIRSSTND 標準機動作試験手順書(MIRSSTND-MAMU-0001
・ MIRSATLM 電源ボード基板試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1505
・ MIRSSTND モーターパワー制御ボード基板試験仕様書(MIRSSTND-ELEC-0021