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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2006.10.01 |
大高 |
星野 |
初版 |
|
A02 |
2006.10.11 |
大高 |
星野 |
ドータボード |
を明確にし、製造工程に入れるようにする。
以下に、
回路全体のブロック図を示す。
3 FPGAピンアサイン
|
項番 |
ピン番号 |
名称 |
IN/OUT |
機能 |
|
1 |
144 |
RE_XB |
IN |
ロータリエンコーダX_B相 |
|
2 |
147 |
RE_XA |
IN |
ロータリエンコーダX_A相 |
|
3 |
148 |
RE_XB |
IN |
ロータリエンコーダY_B相 |
|
4 |
149 |
RE_XA |
IN |
ロータリエンコーダY_A相 |
|
5 |
150 |
WLS1 |
IN |
白線センサ信号1 |
|
6 |
157 |
WLS2 |
IN |
白線センサ信号2 |
|
7 |
158 |
WLS3 |
IN |
白線センサ信号3 |
|
8 |
159 |
WLS4 |
IN |
白線センサ信号4 |
|
9 |
160 |
IRS1 |
IN |
赤外線センサ信号1 |
|
10 |
161 |
IRS2 |
IN |
赤外線センサ信号2 |
|
11 |
162 |
IRS3 |
IN |
赤外線センサ信号3 |
|
12 |
163 |
IRS4 |
IN |
赤外線センサ信号4 |
|
13 |
164 |
TS1 |
IN |
タッチセンサ信号1 |
|
14 |
166 |
TS2 |
IN |
タッチセンサ信号2 |
|
15 |
167 |
TS3 |
IN |
タッチセンサ信号3 |
|
16 |
168 |
TS4 |
IN |
タッチセンサ信号4 |
|
17 |
169 |
MR1 |
OUT |
右モータPWM1 |
|
18 |
170 |
MR2 |
OUT |
右モータPWM2 |
|
19 |
172 |
ML1 |
OUT |
左モータPWM1 |
|
20 |
173 |
ML2 |
OUT |
左モータPWM1 |
|
21 |
174 |
PWLS1 |
IN |
ポスト判別用WLS1 |
|
22 |
175 |
PWLS2 |
IN |
ポスト判別用WLS2 |
|
23 |
176 |
PWLS3 |
IN |
ポスト判別用WLS3 |
|
24 |
177 |
PWLS4 |
IN |
ポスト判別用WLS4 |
4 ソフトウェアビジビリティ
・PWM信号生成
|
I/O port Address [hex] |
R/W |
Port Name |
機能 |
|
0110 |
W |
PWM0 |
PWM出力0信号制御 |
|
0112 |
W |
PWM1 |
PWM出力1信号制御 |
|
15 |
14 |
13 |
12 |
11 |
10 |
9 |
8 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
未使用 |
Duty幅設定 |
||||||||||||||
|
未使用 |
Duty幅設定 |
||||||||||||||
・RotaryEncoder
|
I/O port Address [hex] |
R/W |
Port Name |
機能 |
|
0120 |
R/W |
RE_X |
ロータリーエンコーダXの制御 |
|
0122 |
R/W |
RE_Y |
ロータリーエンコーダYの制御 |
|
15 |
14 |
13 |
12 |
11 |
10 |
9 |
8 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
パルスカウント値 |
|||||||||||||||
|
パルスカウント値 |
|||||||||||||||
・赤外線コード
|
I/O port Address [hex] |
R/W |
Port Name |
機能 |
|
0150 |
W |
IRS_sel |
赤外線コード復調センサの指定 |
|
0152 |
R |
Ir_Code |
赤外線検出コード |
|
15 |
14 |
13 |
12 |
11 |
10 |
9 |
8 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
未使用 |
センサ番号 |
||||||||||||||
|
Flg |
未使用 |
赤外線復調コード |
|||||||||||||
・汎用入力
|
I/O port Address [hex] |
R/W |
Port Name |
機能 |
|
|
0140 |
R |
GIO |
デジタル入力 |
|
|
14 |
13 |
12 |
11 |
10 |
9 |
8 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
PWLS |
WLS |
IRS |
TS |
|||||||||||
|
4 |
3 |
2 |
1 |
3 |
2 |
1 |
4 |
3 |
2 |
1 |
4 |
3 |
2 |
1 |
ポスト判別用の白線センサ（ＰＷＬＳ）を追加
5：基盤について
白線センサの追加に伴いドータボードを改良する。
詳細な制作計画書、及び回路図は以下に示す。
ドータボード製作計画書（http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirs0605/elec/num0101a/index.html）
ドータボード回路図（http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirs0605/elec/num0201a/index.html）