1. 統合試験結果

試験内容・試験方法などの詳細については統合試験仕様書参照。
統合試験結果の一覧を以下に示す。

試験内容 結果 備考 機構試験 ○ センサ試験 ○ 駆動部試験 直進走行 △ 進行方向の距離に問題は無いが、右に10%程それる。 その場回転 ○ 対象物の旋回 × 旋回角が10°程不足、旋回後の停止位置は3cm程内側。 モード動作試験 基準位置移動モード1 △ 直進走行の試験に同じ。 基準位置移動モード2 ― ポスト接近モード ― ポスト探索モード × 基準位置で回転を続けたまま停止しない。 正常終了時も、ポストの角度・距離がでたらめ。 ポスト間移動モード ― ポスト番号判別モード ○ ポスト獲得モード × 旋回半径のぶれが大きい。 旋回中心とポスト中心が一致してないような印象。

○：合格 ×：不合格 △：一部合格 ―：未実施

駆動部試験はパラメータの再計測により合格できる可能性が高い。
ポスト探索モードは、センサ類が正常動作していて、標準プログラムをそのまま利用しているのにもかかわらず上手くいかない。モード動作試験の進行が遅れているのはそのせいでもあるので、早くこのモードを正常動作させたい。