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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2006.11.20 |
井上 |
高村 |
初版 |
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１．目的
MIRS0604のシステム統合試験を行う際、必要である事項について述べる。
２．試験器具
１.MIRS0604
2.ディスプレイ
3.キーボード
4.キーボード・ディスプレイ延長ケーブル
5.直流安定電源
6.メジャー(ものさし)
7.分度器
8.ポスト …５本
9.競技場用マット
10.赤外線チェッカー
3．試験内容
ⅰ 機構試験
MIRSの大きさが競技規定範囲内であるか確認する。
ⅱ センサ試験
各センサが正常に動作するか確認する。
赤外線センサのテスト
>./uss/uss_test
タッチセンサ、赤外線センサ、白線センサのテスト
>./irs_ts_ws_/irs_ts_ws_test
ⅲ駆動部試験
各駆動部が正常に動作するか確認する。
・
直進走行
・
その場回転
・
対象物の旋回
ⅳモード動作試験
各モードが正常に動作するか確認する。
4．試験方法
ⅰ 機構試験
MIRS本体の大きさが32[cm]×32[cm]の規格内に収まっているか定規を用いて計測する。
ⅱセンサ試験
赤外線センサ
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
赤外線センサ
◇
ポスト
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
[測定方法]
ポスト番号を1～5に設定し赤外線センサにポスト番号を認識させディスプレイに表示させ全ての赤外線センサが正確に番号を認識するか確認する。
タッチセンサ
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
タッチセンサ
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
[測定方法]
全てのセンサを押したときに1、離したときに0が反応するかを確認する
白線センサ
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
白線センサ
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
◇
ポスト
[測定方法]
全ての白線センサがポストの黒いラインに近づけたときに0、白いラインに近づけたときに1が反応するかを確認する。
超音波センサ
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
超音波センサ
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
[測定方法]
20cm以上1m80cm以下の、任意の長さの場所に紙を垂直に置き超音波センサで計測しディスプレイに表示された長さとメジャーを使って図った長さを比較し、誤差が±5cm以内の場合を合格とする。
ⅲ 駆動部試験
○
直進走行
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
[測定方法]
20cm以上1m80cm以下の、任意の長さの場所に紙を垂直に置き超音波センサで計測しディスプレイに表示された長さとメジャーを使って図った長さを比較し、誤差が±5cm以内の場合を合格とする。
○ その場回転
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
[測定方法]
その場で360°回転させたときに、回転角度の誤差が±5°以内であるときに合格とする。
回転時間は、5秒、7秒、10秒と設定する。
○
対象物の旋回
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
[測定方法]
回転半径に関しては、半径を20cmに指定して360°回転させたときに、半径のずれが2cm以内であること。
回転角度に関しては、誤差が±5°以内であるときに合格とする。
ⅳ. モード動作試験
○
基準位置移動モード1
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
◇
テストプログラム
[測定方法]
開始位置にMIRSを設定し、テストプログラムを動作させ、あらかじめ決定した基準位置に、
経路通りに進み、基準位置との誤差が±5cm以内の場合を合格とする。
○
基準位置モード2
[使用器具]
MIRS本体
◇ディスプレイ
◇キーボード
◇競技場
◇ポスト
◇テストプログラム
[測定方法]
MIRSをポストの位置に置きテストプログラムを動作させ、基準位置との誤差が±5cm以内、基準方向との角度の誤差が±5°以内の場合を合格とする。
○
ポスト接近モード
[使用器具]
◇MIRS0604
◇ディスプレイ
◇キーボード
◇競技場
◇ポスト
◇テストプログラム
[測定方法]
MIRSを基準位置に置きテストプログラムを動作させ、基準位置から目標ポストまで移動させ手前で正対補正を行う。
基準位置との誤差が±5cm以内、角度の誤差が±5°以内の場合を合格とする。
○
ポスト探索モード
[使用器具]
◇
MIRS０６０４
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
◇
ポスト
◇
テストプログラム
[測定方法]
MIRSを基準位置に置きテストプログラムを動作させ、MIRSが基準位置で回転し、MIRS前方の超音波センサでポストを探索する。
ポストを発見したら基準位置からの角度、基準点からの距離を記録する。
記録した角度、距離と実測した速度、距離との誤差がそれぞれ±5°、±5cm以内の場合、合格とする。
○
ポスト間移動モード
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
◇
競技場
◇
テストプログラム
[測定方法]
ポスト探索モードで記録した角度・距離の情報から、次の目標ポストまでの距離と、
その方向を向くのに必要な旋回角度を計算し、次の目標ポストまで移動する。
手前で正対補正を終えたら終了。このとき、目標位置との距離、角度の誤差がそれぞれ±5cm、±5°以内の場合、合格とする。
○
ポスト番号判別モード
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
◇
競技場
◇
テストプログラム
[測定方法]
ポスト位置にMIRSを置き、プログラムを動作させる。
前進し、MIRS前方のタッチセンサがONになったら、同じくMIRS前方の白線センサの値からポストの番号を判別し、記録する。
その後、元の位置まで後退したら終了。ポスト番号を判別できた場合、合格とする。
○
ポスト獲得モード
[使用器具]
◇
MIRS0604
◇
ディスプレイ
◇
キーボード
◇
競技場
◇
テストプログラム
[測定方法]
ポストに十分近づき、右に90°旋回して、ポストを左回りに1周する。
途中で赤外線を発見したら、その場で右回りに360°旋回し、ポストの周回を続ける。
ポストを1周したら終了。ポスト周回前の位置と比較し位置の誤差が±5cm以内の場合、合格とする。