沼津高専 電子制御工学科
詳細設計書(S)
MIRS0604-SOFT-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2006.10.12 小谷田 高村 初版

1. はじめに

本ドキュメントは、MIRS0604基本設計書に規定されたシステムの動作規定、状態遷移を実現する各タスクの開発(コーディング、試験等)に必要な事項を述べる。

2. 動作モード

1. 基準位置移動モード1 move_std
開始位置から、あらかじめ決定しておいた基準位置(競技場中心とは限らない)に、
あらかじめ決定しておいた経路(直線的に移動するとは限らない)を進んで移動する。
基準位置に移動したら終了。

2. 基準位置移動モード2 move_post2std
現在ポストから基準位置まで移動し、補正をかけ、基準方向を向く。
基準方向を向いたら終了。

3. ポスト接近モード move_std2post
基準位置から目標ポストまで移動し、手前で正対補正を行う。
正対補正を終えたら終了。

4. ポスト間移動モード move_post2post
ポスト探索モードで記録した角度・距離の情報から、次の目標ポストまでの距離と、
その方向を向くのに必要な旋回角度を計算し、次の目標ポストまで移動する。
手前で正対補正を終えたら終了。

5. ポスト探索モード search_post
基準位置で回転しながら、MIRS前方の超音波センサでポストを探索する。
ポストを発見したら、基準方向からの角度と、基準点からの距離を記録する。
回転回数に上限を設け、その上限を超えるか、または全ポストを発見したら終了。

6. ポスト番号判別モード search_postnum
前進し、MIRS前方のタッチセンサがONになったら、
同じくMIRS前方の白線センサの値からポストの番号を判別し、記録する。
その後、元の位置まで後退したら終了。

7. ポスト獲得モード get_post
ポストに十分近づき、右に90°旋回して、ポストを左回りに1周する。
途中で赤外線を発見したら、その場で右回りに360°旋回し、ポストの周回を続ける。
ポストを1周したら終了。

8. データ保存モード write_data
1回目の競技で記録したデータ(基準位置から各ポストまでの距離・角度、及び番号など)を
2回目の競技のために外部ファイルに保存する。
保存が終わったら終了。

9. データ読み取りモード read_data
データ保存モードで保存したデータを読み取り、変数に格納する。
格納を終えたら終了。
10. 例外処理モード exception_handling
競技場の周囲の白線を感知したら少し後退し、その場で回転して最も近いポストに移動する。
そのポストを周回し、ポストを獲得する。
その後は、適当にポストを渡り歩き、番号に関係なくポストを獲得する。
このモードに入ったら、以後他のモードには移行せず、競技終了までこのモードのまま。

3. モード区分

1. 競技1回目で使用するモード
データ読み取りモード(read_data)を除く8つのモード。

2. 競技2回目で使用するモード
データ保存モード(write_data)を除く8つのモード。


4. モード遷移表

1. 競技1回目 main1
fig1.bmp(553554 byte)

2. 競技2回目 main2
fig2.bmp(320778 byte)


5. モード詳細

1. はじめに

本ドキュメントは、MIRS0604基本設計書に規定されたシステムの動作規定、状態遷移を実現する各タスクの開発(コーディング、試験等)に必要な事項を述べる。

2. 動作モード

1. 基準位置移動モード1 move_std
move_std.bmp(172134 byte)

2. 基準位置移動モード2 move_post2std
move_post2std.bmp(501822 byte)

3. ポスト接近モード move_std2post
move_std2post.bmp(144758 byte)

4. ポスト間移動モード move_post2post
move_post2post.bmp(183798 byte)

5. ポスト探索モード search_post
search_post.bmp(449834 byte)

6. ポスト番号判別モード search_postnum
search_postnum.bmp(272426 byte)

7. ポスト獲得モード get_post
get_post.bmp(672726 byte)

8. 例外処理モード exception_handling
exception_handling.bmp(1214730 byte)