1.1 動作概要
-
ポスト獲得のための基本動作はシステム提案書（MIRS0602-DSGN-0001）を参照。ここでは音声を流すタイミングと内容について述べる。
再生する音声は、基本的にMIRSが次に行う動作や現在の状態を表すためのものになる。
以下に示す動作に入る前に音声で知らせる。
- 競技1回目
- ポスト探索
- ポスト獲得
- 中心位置補正
- 探索場所変更
- 競技2回目
- 1回目の競技で最初にポスト探索を行った位置に移動
- ポスト獲得動作
- 中心位置補正
また、動作中または動作完了後に以下の内容を知らせる。
- 競技1回目
- ポスト探索によって発見できたポストの数
- ポスト獲得動作によって獲得できたポストの番号
- 競技2回目
- ポスト獲得動作によって獲得できたポストの番号
実際の動作にかかる時間に応じて、音声を流すタイミングやその内容は変更することがある。
音声の作成にはフリーの音声合成ソフト（日本語）を用いる。
1.2 センサ
-
システム実現の為に必要なセンサは次のようになる。
- ロータリーエンコーダ（モータに内蔵） ×2
- 超音波センサ ×4
- 赤外線センサ ×2
- タッチセンサ ×4
- 白線センサ ×4
1.3 音声再生
-
本MIRSの特徴である音声再生に関しては、音声再生モジュール（STL-2000、マイクロテクニカ社製）を用いて実現する。
このモジュールは、特定のコマンドを入力するだけでSDカード内に保存されたwavまたはmp3ファイルを再生することができる。コマンドはシリアル通信で送るため、ドーターボードやFPGA回路の改造は不要である。
ただし、出力はライン出力のみなので、スピーカーを駆動するには増幅回路が別途必要になる。
制御のためのソフトウェアは、非同期通信（通信速度9600bps）による双方向通信が必要になる。これは、コマンドを送信するとともにエラーコードなどを受信するためである。
概念図は次のようになる。
モジュールの詳細は音声（録音）再生方式調査報告書（MIRS0602-TECH-0001）参照。
通信プログラムの詳細はシリアル通信（RS-232C）調査報告書（MIRS0602-TECH-0002）参照。
1.4 接続図
-
上記の回路は以下のように接続する。ただし、回路の都合により変更する可能性がある。
1.5 プログラム
-
プログラムの細かな仕様は詳細設計で決定するので、現時点ではシステム提案書で書いた程度のことしか決定していない。
システム提案書のポスト獲得動作をフローチャートにすると以下のようになる。
競技1回目
競技2回目
競技1回目の探索位置を中継点としてポスト番号の若い順に獲得する。
1.6 外観
-
上記の機能を搭載する場所は次のようになる（予定）。
もう少し大きい画像はこちら