沼津高専 電子制御工学科
MIRS0602 システム提案書
MIRS0602-DSGN-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2006.6.25 吉田 尾崎 初版
A02 2006.7.10 尾崎 尾崎 一部文章の訂正・追加


目次

  1. 設計コンセプト
  2. システムの基本構成
  3. 動作概要
  4. システム外観

1.設計コンセプト

MIRS0602 では主なコンセプトとして「観客を退屈にさせない」ことを提案する。その目的に際してハードウェアの改造はほとんど行わず、主にソフトウェアの改良や追加によって標準MIRSを競技仕様のものにする。また、MIRSの状態を音声で知らせる。

2.システムの基本構成

2.1 ハードウェア構成

取り付けるセンサは標準機と同じ数、あるいは少なく、次のようになる。

  • ロータリーエンコーダ(モータに内蔵) ×2
  • 超音波センサ ×4
  • 赤外線センサ ×2
  • タッチセンサ ×4
  • 白線センサ ×4

また、音を出すために次のような装置が必要と考えている。

  • 音声再生モジュール ×1
  • スピーカ ×3


2.2 ソフトウェア構成

MIRSの進もうとしている方向にポストがある場合は、ポストの周りを回って回避するのではなく、あらかじめポストが邪魔にならないルートを選ぶようにする。


3.動作概要

1回目必ずポストを取得し、また全ポストの位置を得ることを最優先する。よって、獲得する順番は考慮しない。

  1. 前方・左右にポストがあるか確認し、なければそのまま、あればポストがない場所へ移動してから中心方向へ移動する。
    今回は前方にポストがあるので回避している。



  2. その場で回転してポストを探索する。
    今回は3つのポストを発見した。



  3. 発見したポストの中で最も近い位置、あるいは発見したものから順に番号を認識しながら獲得する。
    もし全てのポストが発見できていた場合はこれで終了だが、今回は3つしか発見できていないので次の動作に移る。



  4. 1回目のポスト探索で全てのポストが発見できなかった場合、まだ探索していない位置へ移動してから再度ポスト探索を行う。



  5. すでに獲得しているポストを座標変換し、現在検出されたポストの位置と比較して同じなら除外し、違うものについては3と同様に近いポストから番号の確認と獲得を行う。



  6. 4〜5の動作を繰り返し行い、全てのポストを獲得したら終了する。



2回目1回目で得たデータを元にポストを順番に獲得する

  1. 1回目の競技で得られた全ポストの位置を座標変換し、MIRS競技開始地点を原点とする。



  2. ポストが邪魔にならないようなルートを通り、ポストを順番に獲得する。





4.システム外観



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