MIRS0601 ELEC

MIRS0601 FPGA製造仕様書

部品、必要器具

FPGAボード、ドーターボード、FPGA回路データ（MIRS0601仕様）

標準MIRSとの回路データの変更点を次に挙げる。

・アドレスデコーダに０１６０（hex）を入力したときにCMCを指定するようにする。

・ CMCの回路を追加する

上図が下図の“CMC４”にあたる回路である

この回路は０１６０（hex）にアクセスがあったときにデータを出力し保持するという回路になっている。

下2桁のデータで回転を制御する（エレクトロニクス詳細設計書ソフトウェアビジヴィリティ参照）ので、B_SD0とB_SD1の値を出力する。

上図のcmcout、cmcout1が196ピンと197ピンにOUTPUTピンといて構成されている。

この2つのピンは標準MIRSでは超音波センサ４の２ピン（受信）、３ピン（送信）に割り当てられていたがMIRS０６０１では

CMCボードに接続するのでこのような構成になった。

つまりピンは以下のように変更されている。

標準MIRS仕様

MIRS0601仕様

196(input)

超音波４受信

196(output)

CMCボード

正転信号

197(output)

超音波４送信

197(output)

CMCボード

反転信号