ドキュメント情報

名称

詳細設計書(エレクトロニクス)

MIRS0601-ELEC-0001

番号

 

版 数

最終更新日

作 成

承 認

改 訂 記 事

A01

2006.10.13

平口

平口

初版

 

目的

本ドキュメントは、MIRS0501エレクトロニクス部の各回路基板の製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

概要

当機のエレクトロニクス部は超音波センサ3つ、赤外線センサ2つ、白線センサ4つ(3つは白線トレース用、1つはポスト判別)、タッチセンサ4つを搭載する。

ポストの判別にはコンベアを用いて白線センサを上下に動かし黒テープの数を数えてポスト判別をする

 

           動作概要

モータ駆動制御回路入力と各タッチセンサからの状態によって、モータの駆動、静止と回転方向を制御する。

 

             外装 

a. 基板は 小型ユニバーサル基盤:ICB-88(47×72)を用いる。

b. 配置場所のスペースや基板の高さを考慮して、スペーサの長さを3cmとする。この時、基板の下に金属部品(アルミ板、ネジ、ナット等)があるため、それらが基板に触れてショートする可能性があるのでスペーサは長めの物を使用する方が良い。 また、その横にモータ駆動電源の電池ボックスを収めるスペース.を設ける。

c. 基板を取り付けたい位置に、基板の取り付け穴に合わせてφ3の穴をあける。

d. 基板の取り付け位置に基板を取り付ける。

 

概略ブロック図



図1.概略ブロック図

我々1班はドーターボードを作り変えることなくコンベアを制御しようと考えているので、赤外線センサ4のポート163ピンにCMCを接続し制御を行う。

 

図2.FPGA内部回路ブロック図

          

 

 

 

FPGAからポスト判別の信号が出力された時、次に挙げるセンサの状態に対応するモータのタイミングチャートを示す

 

Ts :ベルトコンベアにつけられているタッチセンサ

 

 

 

※ 正転がコンベアを下へ、逆転がコンベアを上へ移動させる

 

ソフトウェアビジヴィリティ

IOポート仕様

名称

IO port Address[hex]

R/W

Port Name

機能

汎用
入力

0140

R

GIO

デジタル入力
4種類の入力信号をこのポートから読み込む。

 

1.MP:モータ用電源のON/OFF

2.WLS:白線センサ1-4

3.IRS:赤外線センサ1-3(赤外線センサの有無のみ。コード判別は0x15Xポー トで設定し読み込む)

4.TS:タッチセンサ1-4

 

bit

15

14-12

11-8

7

6-4

3-0

 

機能

MP

未使用

WLS

 

IRS

TS

 

4

3

2

1

3

2

1

4

3

2

1

CMC制御

0160

W

CM-Ctrl

CMC制御

bitでコンベアモータの制御を行う

 

bit

15-2

1

0

機能

未使用

00:停止

01:反転

10:正転

11:停止