名称 |
詳細設計書(エレクトロニクス)MIRS0601-ELEC-0001 |
番号 |
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版 数 |
最終更新日 |
作 成 |
承 認 |
改 訂 記 事 |
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A01 |
2006.10.13 |
平口 |
平口 |
初版 |
目的
本ドキュメントは、MIRS0501エレクトロニクス部の各回路基板の製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。
概要
当機のエレクトロニクス部は超音波センサ３つ、赤外線センサ２つ、白線センサ４つ（３つは白線トレース用、１つはポスト判別）、タッチセンサ４つを搭載する。
ポストの判別にはコンベアを用いて白線センサを上下に動かし黒テープの数を数えてポスト判別をする。
動作概要
モータ駆動制御回路入力と各タッチセンサからの状態によって、モータの駆動、静止と回転方向を制御する。
外装
a. 基板は 小型ユニバーサル基盤：ICB-88(47×72)を用いる。
b. 配置場所のスペースや基板の高さを考慮して、スペーサの長さを3cmとする。この時、基板の下に金属部品（アルミ板、ネジ、ナット等）があるため、それらが基板に触れてショートする可能性があるのでスペーサは長めの物を使用する方が良い。 また、その横にモータ駆動電源の電池ボックスを収めるスペース.を設ける。
c. 基板を取り付けたい位置に、基板の取り付け穴に合わせてφ3の穴をあける。
d. 基板の取り付け位置に基板を取り付ける。
概略ブロック図
図１．概略ブロック図
我々１班はドーターボードを作り変えることなくコンベアを制御しようと考えているので、赤外線センサ４のポート１６３ピンにＣＭＣを接続し制御を行う。
図２．FPGA内部回路ブロック図
FPGAからポスト判別の信号が出力された時、次に挙げるセンサの状態に対応するモータのタイミングチャートを示す
Ｔｓ :ベルトコンベアにつけられているタッチセンサ
※ 正転がコンベアを下へ、逆転がコンベアを上へ移動させる
ソフトウェアビジヴィリティ
IOポート仕様
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名称 |
IO port Address[hex] |
R/W |
Port Name |
機能 |
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汎用 |
0140 |
R |
GIO |
デジタル入力 １．MP：モータ用電源のON/OFF ２．WLS：白線センサ1-4 ３．IRS：赤外線センサ1-3(赤外線センサの有無のみ。コード判別は0x15Xポー トで設定し読み込む) ４．TS:タッチセンサ1-4
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ＣＭＣ制御 |
0160 |
W |
CM-Ctrl |
ＣＭＣ制御 ２bitでコンベアモータの制御を行う
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