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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2005.07.22 |
大木 輔 |
小池 奨 |
初版 |
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１． 目的
２． 設計ポリシー
３． ハードウェアの構成
４． ソフトウェアの構成
５． フローチャート
６． 動作方法
(ア) ポスト獲得方法
(イ) 1週目
(ウ) 2週目以降
７． 関連文書
MIRS0504のポリシーは、誤差を減らし、正確にポストを獲得することである
ポスト獲得の際、MIRS本体から突起物を伸ばしてスイッチを押す形式にする。
その他はMIRS標準機とほとんど変わらない。
電子コンパスを採用する
MIRS標準機システム提案書の 3. システムの基本構成の 3.1 ハードウェアの構成を参考にすること
ポストを検索する方法・ポストを獲得する方法を変えるので、ソフトウェアはそれに合わせ
標準機のシステムとは大きく異なる計画です。詳しくは動作方法で説明します。
MIRS標準機システム提案書の 3. システムの基本構成の 3.2 ソフトウェアの構成を参考にすること
まず、バーコードリーダーでポストの番号を確認する。
※バーコードを読む利点は、判別の結果によっては周回の動作を省き、時間の無駄を省けること
■
獲得するポストでなかった場合
他のポストへ移動する
■
獲得するポストだった場合
正面の超音波センサ2個の測定距離が等しくなる場所を探し、細かく中心補正をする
次に、右に90度回転し、MIRSの周りを周回し始める
次に、獲得動作は、MIRSの横側から棒を伸ばしてスイッチを押すことで行う。
※この獲得方法による利点は、MIRSが周回動作から90度旋回し、タッチ＆リリースの前進後退を行うまでの
一連の動作を省略することができ、誤差を減らすことができるから。
まず、開始と共に後方に下がり、白線を検知して、左右どちらかの隅へ移動
そこから、ポストを検索し、一番近いポストに移動する
そこで、周りをまわって残りのポストを探す
このときに、ポストの番号を読んでおく
※
全部他のポストが見つからなかった場合
別のポストへ移動して、元のポストを0度に設定
基準とするポストの番号を確認する
再びポストの周りをまわり、番号を読んでおく
※
全部他のポストが見つかった場合
0度のポストを決める
この時点で0度のポストと基準ポストの番号が分かる
今度は、ほかのポストの番号を読みに行く
全てのポストの番号と角度が分かったら、順番どおりに獲得に向かう
原点には二度と戻ってこない（角度と距離の計測は既に全部のポスト検索時に行っている）
-END
2週目は、全てのポストの角度と番号が既に分かっているから、
最初から基準ポストに移動して、順番どおりにポストを獲得に向かう
-END
松川君の発案した、平行線の制御案（詳細略）