MIRS0403 超音波センサ技術調査報告書

番号

MIRS0403-TECH-0002


版 数
最終更新日
作 成
承 認
改 訂 記 事
A01
 2004.7.20 上園隆文
 上園隆文
 初 版
A02
2004.7.22
 上園隆文
 上園隆文
 ドキュメント番号の変更

目次

  1. はじめに
  2. 実験方法
  3. 結果
  4. 考察
    5. 　

１．はじめに

MIRS競技中は回転しながら超音波センサでポストの位置を探るので、超音波センサは回転中どのぐらいの精度があるのか調べた。

２．実験方法

下図のようにMIRSから１ｍのところに壁を作り、MIRSを回転させながら超音波センサで距離を測定した。

３．結果

超音波センサで測った値の一部をのせる。（単位はmm）

1057 1054 1058 943 1058 1055 1058 1060 1053 1059 1054 1051 1052 1050 1050 1046 1051 1047 1047 1047 1046 1045 1045 1047 1048 1049 1047 1057 1048 1050 1051 1052 1049 1049 1053 1056 1054 1004 969 1056 1009 965 1052 996 944 1052 1006 961 1051 1052...

この結果の平均は約1047.08mmだった。
結果をグラフにしたものを次に示す。(横軸がデータの個数、縦軸が距離)

４．考察

結果だけ見ると、誤差が４７ｍｍと大きかった。
しかし、計測したものが、実験方法の図で分かるように、MIRSからきっかり１ｍ離れた円状の壁ではなく、ただ箱をだいたい１ｍの位置に並べただけなので、この結果だけを見て、超音波センサは精度が悪いとは言い切れないはず。
しかし、このままでポストの正確な距離を測ることは難しい。