• 赤外線とは


    今回利用する赤外線について
    ・赤外線波長：940(950)nm　　(可視光線400〜750nm)
    ・キャリア信号：37.9kHz (キャリア信号：赤外線を出しているベースの信号)
    ・発光パターン

    ノイズ対策(符号化信号の利用)
    過去のMIRSの実績では、外部光(日射、撮影用ライト)によるノイズにより赤外線を誤認識する場合があった。
    符号化信号を利用することにより、発信器からのノイズを確実に処理することが可能である。

    　信号処理の方法としては、
    ・符号化信号を平滑化する前の信号をFPGA内のメモリに記憶させて、RT‐taskにより定期的にそのデータを取り出し、規定のパターンと一致しているかを確認する。
    ・符号化信号を平滑する段階で、信号パターンが規定のコードと一致しているかをハードウェア的に認識させ、一致していた場合のも、その後の処理を行うようにさせる。
    などが考えられる。

  • 赤外線センサの種類

    　量子型
    フォトンを吸収しキャリアを励起することによって直接赤外線を検出するセンサである。このセンサは後に述べる熱型センサより100〜1000倍の検出能力を持つが、動作温度が低いため通常は液体窒素などで冷却の必要があるため、ＭＩＲＳでの利用は望めない。


    　熱型
    エネルギー吸収による温度変化を利用するもの。素子としては、熱電対サーミスタ・ボロメータ、焦電型素子などがある。特に焦電型素子は比較的感度が高く、構造が簡単なのでよく用いられる。


    　◎赤外線センサの利点は、主に”赤外線は可視光線に比べて空気中の透過率が高い”ということ。（しかし、波長によっては透過率が低い赤外線もある)


    赤外線ＬＥＤ　ＴＬＮ１０５Ｂ
    ◎特徴　・放射強度が大きい。
    　　　　・指向特性が広い。
    ・光出力の直線性が良く、パルス動作、高周波による変調が可能。

  • 超音波の特性

  • タッチセンサの役割について

    MIRSがポストを獲得する時に、アームがポストに接触したかを確かめために使用する。

  • 白線センサの概要

    白線センサはフォトセンサ（オムロンEE-SF5-B）を使用する。
    フォトセンサはプラスチックパッケージにフォトトランジスタと赤外線LEDが内蔵されたセンサで、５ｍｍ程度のところに焦点があります。MIRSに取り付ける際には、床面から４〜６ｍｍ程度の位置になるように調整する。
    感度調整は、１００Ωの半固定抵抗器によって行う。白線の上でON、緑色の床上でOFFになるように調整する。 フォトセンサを床へ向けておき、緑から白へ変わった時の反射される信号の変化により白線を感知する。
    図１は赤外線による反射型フォトセンサで、無変調（ＬＥＤに直流電流を流す）回路。

  • ロータリエンコーダとは

    　 製品にコネクタを接続し、タイヤの回転数（アナログ量）をパルス数（デジタル量）に変換する機能がある。その変換方式には光電式、ブラシ式、磁気式などがあるが、 ＭＩＲＳでは最も一般的な光電式を使用する。ロータリエンコーダには、外力によって回転シャフトが回転すると回転角度に比例したパルスを発生するインクリメンタル形と回転角度がデジタル値で出力されるアブソリュート形とがある。
    一般的なロータリーエンコーダの使用方法は、回転子の回転数の検出、 更に、回転子の速度の検出である。

  • ロータリーエンコーダの使用目的

    　 MIRS0201には2つのロータリーエンコーダを搭載する。一つは直進時に使用するモーターに接続し、一つは回転時に使用するモーターに接続する。これにより、走行距離の測定をすることができ、また回転時の半径を制御できる。
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