TETRA AT-461VREP CPUカードは、基本システムとして必要な機能の全てと、Flash ROM Disk機能、Ethernet、VGAを内蔵したCPU付IBM AT互換カードです。

• AMD社製AM486DX5-133（SQFP）を実装済み。
• 2次キャッシュ・メモリは256KB内蔵し、システムメモリとして4MB搭載し、72pin SIMMソケット1個を用意されている。また、最大64MBのD-RAMが搭載可能。
• フロッピーコントローラとE-IDEコントローラ、NS16C550互換のUARTを利用した2つのシリアルポート、EPP/ECPをサポートした1つのパラレルポートを内蔵している。
• 内蔵のVGAには、C&T社製の65550の高性能なGRAPHIC &VIDEOアクセラレータをPCIバスで接続し、ビデオメモリも標準1MB搭載していますので、640×480 16色〜1024×768 256色迄表示可能であり、又、LCDの駆動も可能である。
• 内蔵のEthernetインターフェイスは、Realtek社製RTL8019(NE2000互換)を搭載し10Base-Tコネクタ(RJ-45)がリアパネルに出ている。
• ボード上にブート可能な、FlashROMDiskであるM-Systems社製のDiskOnChip（8〜144MB、オプション）が搭載可能。
• TETRAシリーズやNuDAQ ISAバスシリーズのカードをパッシブバックプレーンに組み合わせていくことより種々のFA、LAシステムを自在に構築できる。
• IBM AT互換機用のソフトウェアが、そのまま利用できるので、容易にDOS/VやWindows等の環境を構築でき、ソフトウェア開発が容易に行える。

　主にパソコンなどの本体内にあるメイン基板を補助するための専用基板であり、 メイン基板をマザー(母の)ボードと呼ぶのに対して、ドーター(娘の)ボードと呼ばれる。 今回使われるドーターボードは、FPGAボードで行っているATLMIRS独自の入出力機能の制御を補助するためのボードである。

機能詳細

ドーターボードは、以下のような機能を持つ。

• ドーターボードを通してFPGAボードにつながる各基板に電源（5V GND）を供給する。
• 液晶ディスプレイボードのコントラストアドジャストを行う。
• タッチセンサ（マイクロスイッチ）から入力されるスイッチ入力のチャタリング除去を行う。
• 超音波センサ選択信号によって選択された超音波センサをFPGAボードの超音波センサ信号処理モジュールに接続する。
• NEC製 IC μPD4701 を用いてロータリーエンコーダから送られるエンコード信号のカウントを行う。
• FPGAボードから送られてくるMPC信号を用いて、MPCボードのフォトカプラを動作させる。
• PDボードから送られてくる駆動系電源ON信号からパワーオン信号を作ってFPGAボードに出力する。

電源制御ボードは、主に２つの機能を持つ。

各ボードの電源として＋５Ｖの電圧を出力する回路。

非常停止スイッチ用コネクタにより、モーターの電源のみをカットする事を可能にする。